隨著國（guó）家提倡智能製（zhì）造及智（zhì）能物流發展，AGV小（xiǎo）車普遍應用，越來越受人們的認可（kě），那AGV主要核心是什麽？今天聯集AGV小編就給大家深度分析下，希望能幫助大家全麵了解些AGV小車！
AGV小車控製係統需解決（jué）的主要（yào）問題做了恰當的比喻：Where am I? （我在哪裏？）Where am I going?（我要去哪裏？） How can I get there?（我（wǒ）怎麽去？），這（zhè）三個問題歸納起來分別就是AGV控製係統中的三個主要技術：AGV的導航（Navigation），AGV的路徑規劃（huá）（Layout designing），AGV的導引控製（Guidance）。
AGV小車控製係統分（fèn）為地麵（上位）控製係統、車載（單（dān）機）控製係（xì）統及導航/導引係統，其中，地麵控製係（xì）統（tǒng）指AGV係統（tǒng）的固定設（shè）備，主要負責任務（wù）分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自（zì）動充電等功（gōng）能；車載控製係統在收到上位係統的指令後，負責AGV的導航計算，導（dǎo）引實現，車輛行走，裝卸操作等功能（néng）；導航/導引係統為AGV單機提供係統絕（jué）對或相對位置及航向。
AGV係統是一套複雜的控製係統，加之不同項目對係（xì）統的（de）要求不同，更增加了係統的（de）複雜性，因此，係統在軟件配置（zhì）上設計了一套支持AGV項（xiàng）目從路（lù）徑規（guī）劃、流程設計、係統仿真（zhēn）（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位係統提（tí）供了可靈活定義AGV係統流程的工具，可根據用戶的實際（jì）需求來規劃或（huò）修改路（lù）徑或係（xì）統（tǒng）流程；而上位係統也（yě）提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言（yán）。
1、地麵控製係統
AGVAGV小（xiǎo）車地麵控製係統（Stationary System）即AGV上位控製係（xì）統，是AGV係統的核心。其主要功能是對（duì）AGV係統（AGVS）中的多台AGV單機進行任（rèn）務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
任務管理：任務管理類似（sì）計算機操作係統的（de）進程管理（lǐ），它提（tí）供（gòng）對AGV地麵控製程序的解釋執行環境；提供根據任（rèn）務優先級和啟動時間的調度運行；提供（gòng）對任（rèn）務的各種操作如啟動、停止、取消等。
車輛管理：車輛管理（lǐ）是AGV管（guǎn）理的核心模塊（kuài），它根據物料搬運任務的（de）請求，分（fèn）配調度AGV執行任務（wù），根據AGV行走時間最短原（yuán）則，計算AGV的最短行走路徑，並控製指揮AGV的行走過程（chéng），及（jí）時下達裝（zhuāng）卸貨和（hé）充電命令。
交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀（zhuàng）態（tài）和路徑狀況，提供（gòng）AGV互相自（zì）動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的（de）解（jiě）除方（fāng）法；AGV的交通管理主要有行走段分配和（hé）死鎖報告功能。
通訊管理：通信管理提供（gòng）AGV地麵（miàn）控製係統與AGV單機、地麵監控係統、地麵IO設備、車輛仿真係統及上位計算機（jī）的（de）通信功能。和AGV間的通信使用（yòng）無（wú）線電通信方式，需要建立（lì）一個無線網絡，AGV隻和地麵（miàn）係統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地麵控製係統采用輪詢方式和多台AGV通信；與地麵監控係統、車輛仿真係統、上位計（jì）算機的通（tōng）信使用TCP/IP通（tōng）信。
車輛驅動：AGV小車小車驅動負責AGV狀態的采集，並向交通管理發出行走（zǒu）段的允許請求，同時（shí）把確認段下發AGV。
2、車載控製係統
AGV車載控製係（xì）統（Onboard System），即AGV小車單機控製（zhì）係統，在收到上位係統的指令後，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動（dòng），裝卸操作（zuò）等功能。
導航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導航（háng）器件測量並計（jì）算（suàn）出所在全（quán）局坐標中的位置和航向。
導引（Guidance）：AGV單機根據現在的位置（zhì）、航（háng）向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值（zhí）和轉向角度值即，AGV運動（dòng）的命令（lìng）值。
路徑選擇（Searching）：AGV單機根據上位係統的指令，通過計算（suàn），預（yù）先選擇即將（jiāng）運行的路徑，並將結果報送上位控製係統，能否運行由上位係統根據其它AGV所在的位置統一（yī）調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它（tā）有若幹“段”（Segment）組成。每一（yī）“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。
車輛驅（qū）動（Driving）：AGV單機根據導（dǎo）引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺（sì）服器件控製車輛運（yùn）行。
3、導航導引（yǐn）方式
AGV小車之所以能夠實現無人（rén）駕駛，導航和導引對其起到（dào）了至關重要的作用，隨著技（jì）術的發展，目前能夠用於AGV的導（dǎo）航/導引技術主要有以下幾（jǐ）種：電（diàn）磁導引、光學導引、激光導引、視（shì）覺導航、慣性導航等方式。
直接坐標（Cartesian Guidance）
用（yòng）定位（wèi）塊將（jiāng）AGV的行駛區域分成若幹坐標小區域，通過對小區域（yù）的計數實現導（dǎo）引，一般有光電式（shì）（將坐（zuò）標小區域以兩種（zhǒng）顏色劃分，通過光電（diàn）器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁（cí）感應器件計數）兩種形（xíng）式（shì），其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對（duì）環境無特別要求。缺點是地麵測量安裝複雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足複（fù）雜路徑的（de）要求。
電磁導引（Wire Guidance）
電磁導引是較為傳統的導引方（fāng）式之一，目前仍被許（xǔ）多係統采用，它是在AGV小（xiǎo）車的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易（yì）汙染和破（pò）損（sǔn），導引原理簡單而可靠，便（biàn）於控製和通訊，對（duì）聲光（guāng）無（wú）幹擾，製造成本較低。缺點是路徑難以更改（gǎi）擴展，對複雜路徑的局限性大（dà）。
磁帶（dài）導引（Magnetic Tape Guidance）
與電磁導引相近，用在路麵上貼磁帶替（tì）代在地麵下埋設金屬線，通過磁感應信號實現（xiàn）導引，其靈活（huó）性比較好，改變或擴充（chōng）路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但（dàn）此導引方式易受環路周圍金屬（shǔ）物質的幹擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大（dà）。
光學導引（Optical Guidance）
在AGV小（xiǎo）車的行（háng）駛路徑上塗漆或粘貼色帶，通過對攝像機采（cǎi）入的色帶圖象信號進行簡單（dān）處理而實現導引，其靈活性比較好，地麵路線設置簡單易行，但（dàn）對色帶的汙染和機械磨損十（shí）分敏感（gǎn），對環境要求過高，導引可靠性（xìng）較差，精度較低（dī）。
激光導航（Laser Navigation）
激光導引（yǐn）是在AGV行駛路徑的周（zhōu）圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃（sǎo）描器發射（shè）激光束，同時采集由反射板反射的激（jī）光（guāng）束，來確定其當前的位置和航向，並通過連續（xù）的三角幾何運算來實現AGV的導引。
此項技術最大的優點是，AGV定位精確；地麵無需其他定位設施；行（háng）駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境，它是目前國外許（xǔ）多AGV生產廠家優先采用（yòng）的（de）先進導引方式；缺點是製造成本高，對環境要求較（jiào）相對苛刻（外界光線（xiàn），地麵要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是（shì）易受雨、雪、霧的影響）。
慣性導航（Inertial Navigation）
慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在（zài）行駛區域的地麵上安裝定位塊，AGV可通過（guò）對陀螺（luó）儀偏差信號（角速率）的計算及地麵定位塊信號的采集（jí）來確定自（zì）身的位（wèi）置和航（háng）向，從而實現導引。
此項（xiàng）技術在軍方較早運用，其主要優點是技術（shù）先進，較之有線導引，地麵處理工作量（liàng）小，路徑靈活性（xìng）強。其缺點是製造成本較高（gāo），導引的（de）精（jīng）度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理（lǐ）密切相關。
視覺導航（Visual Navigation ）
視覺導航（háng）是采用CCD 攝像（xiàng）頭拍（pāi）攝路麵圖像，運用機器視覺等相關技術識別路徑，實現自動導航的一種新興導航（háng）方法。
GPS導航（Global Position System）
通過衛星（xīng）對非固定路麵係統（tǒng）中的控製對象進行（háng）跟蹤和製導（dǎo），目前此項技術還在發展和完善，通常用於室外遠距離的跟蹤和製導（dǎo），其精度取決於衛星在空中的固定精度和數量，以及控製對象周圍（wéi）環境等因（yīn）素。
