ROS的分布式架構主要通過以下幾個方麵實現：
節點與（yǔ）節點（diǎn）管理器
節點（Node）：ROS係統由多個（gè）節點（diǎn）組成，每個節（jiē）點是一個（gè）執行特定功能的進程，可通過發布和（hé）訂閱消息與其他節點通信。節點可（kě）以用（yòng）C++、Python等多（duō）種編程語言編寫，運行在不同的計算機上。
節點管理器（Node Master）：在ROS中，節點管理器負責管理節點的注冊（cè）和通信。節點在啟動時向節點管理器注冊自己（jǐ）的信（xìn）息，包括（kuò）節點名（míng）稱、話題和服務（wù）等。節（jiē）點管理器維護（hù）著節點（diǎn）的注冊表，使（shǐ）得節點之間能（néng）夠（gòu）相互發現（xiàn）和（hé）通信。
通信機製
話題（Topic）通信：話題是ROS中最常見的通信方式，用於節（jiē）點之（zhī）間的異步通（tōng）信。節（jiē）點可（kě）以發布消息到特定話題，也可以訂閱特定話題以（yǐ）接收消息。話題通（tōng）信（xìn）模式（shì）基於發布-訂閱模型，發布者和訂閱者之間（jiān）解耦，適合不需要即（jí）時響應的場景。
服務（Service）通信：服務提供了一（yī）種請求-響應的同步通信機製。客戶端發送請求到（dào）服務（wù）端，服務端處理請求並返回響應（yīng），適用（yòng）於需要即時反（fǎn）饋的（de）場景。
操作（Action）通信（xìn）：操作是一種用（yòng）於執行長時間運行任務（wù）的通信機製，結合了話題和（hé）服務的特點。客（kè）戶端發送目（mù）標請求給操作服務器，接收任務進度反（fǎn）饋以及最終結果。
分布式網絡搭建
IP地址設置：確保不同（tóng）計算機的底層鏈（liàn）路聯通，設置對方的IP地址和計算機名，通過Ping命令測試網（wǎng）絡是否聯通。
ROS_MASTER_URI設置：在從機端設置ROS_MASTER_URI環境（jìng）變量，指（zhǐ）定ROS Master的位置，以便從機能夠找到ROS Master並進行通信。
參數服務器
ROS的參數服務器允許節點在全局範圍內存儲和（hé）檢索參數，節點可以通過rospy庫中的API來設置和獲取參數。參數服務器使得節點可（kě）以共享配置信息、初始化數據以及其他需要在多（duō）個節點間共享的數據。
