以（yǐ）下是在ROS中實現自定義全局路徑規劃算法的步驟：
了解ROS導航框架
ROS的導航功（gōng）能包集（navigation）提供了move_base等工具來實現路徑規（guī）劃。move_base主要由（yóu）全局路徑規劃與本地路徑規劃組成，全（quán）局（jú）路徑規劃用（yòng）於在地圖上找（zhǎo）到從起始（shǐ）點到目標（biāo）點的（de）最佳路徑，本地路徑（jìng）規劃則負責（zé）在機器人移動過程中根（gēn）據實時傳感器（qì）數據進行局部路徑調整和避障。
選擇或設計全局路徑規劃算法（fǎ）
常見（jiàn）的全局路（lù）徑規劃算法包括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。你可以根據（jù）具體的應用場景和（hé）需求選擇合適（shì）的算法，或者設計自己的全局路（lù）徑（jìng）規劃算法。
編寫全局路徑規劃器（qì）類
創建頭文件：創建一個新的頭文件，例如
global_path_planner.h，在其中定義全（quán）局路徑規劃器類。該類需要繼承自nav_core::BaseGlobalPlanner接口，並重寫其中的initialize和makePlan等方法。實現
initialize方（fāng）法：該方法用於初始化代價地圖等參（cān）數，將用於規劃的代價地圖（tú）（costmap_ros）以（yǐ）及規劃器的（de）名稱（name）作為參數。實現
makePlan方法（fǎ）：該（gāi）方法是全局路徑（jìng）規（guī）劃的核心，需要根據給定的起始（shǐ）點和目標點，在代價地圖上計算出（chū）全局路徑。最終規劃的路徑將存儲在方（fāng）法的參數std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan中，該規劃（huá）將通過插件自動發布為話（huà）題。
將規劃器注冊為插件（jiàn）
在源文件中導出插件：在全局路徑規劃器類的源文件（例如
global_path_planner.cpp）中，包含<pluginlib/class_list_macros.hpp>頭文件，並使用（yòng）PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏將規劃（huá）器類注冊為插件，例如：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_path_planner::GlobalPathPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
創建插件描述文件：在功能包的根目錄中創建一個XML格式（shì）的插件描述文件（jiàn），例如（rú）
global_path_planner_plugin.xml，用於描述（shù）插（chā）件的相關信息，包括插件庫的路徑、類的名稱、類型、基類等。修改（gǎi）
CMakeLists.txt和package.xml文件：在CMakeLists.txt文件中添加編譯插件的相關指令，將插件源文件編譯成庫（kù），並在package.xml文件（jiàn）中添加（jiā）對nav_core、pluginlib等依賴（lài）項的聲明，以及（jí）對插件描述文件的引（yǐn）用。
配置（zhì）和使用自定義全局路徑規劃（huá）器
修改
move_base的配置文件：在（zài）move_base的配置文件中，將（jiāng）base_global_planner參數（shù）的值設置為自定（dìng）義的全局路徑規劃器的（de）名稱，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/>
啟動導航相關節點：啟動（dòng）
move_base節點以及其（qí）他必要的（de）導航相關（guān）節點，如地圖服務器、AMCL節點等，並通過RViz等（děng）可視化工具查看導航效果，驗證自（zì）定義全局路徑規劃器的功能。
通過以（yǐ）上步驟（zhòu），你可以在ROS中實現（xiàn）自定義的全局路徑規劃算法，並將其集成到導航係統（tǒng）中，以（yǐ）滿足（zú）特定的機器人（rén）應用需求。
