在ROS中，常用的局部路徑（jìng）規劃算法包（bāo）括：
動態窗口法（DWA）
原理：在（zài）速度空間（v,w）中采樣多組速度，模擬這些速度（dù）在一（yī）定時（shí）間內的運動軌跡（jì），通過（guò）評價函數（shù）對軌跡進行評價，選取最優軌跡對應的速度驅動機器人運動。
優點：計算簡單，適用於差（chà）分和全向車模（mó）。
缺點：前瞻性（xìng）不足，動態效果差，不適用於阿（ā）克（kè）曼模型車模。
時間彈（dàn）性帶（TEB）
原理：連接起始、目標點，讓路徑（jìng）可（kě）以變（biàn）形，變形（xíng）條（tiáo）件是將所有約束當做橡皮筋的外力。通過圖優（yōu）化求解多目標優化問題。
優點：前瞻性好，適用於（yú）各種車（chē）模，對動態障礙有較好的避障效果。
缺點：計（jì）算複（fù）雜，速度和角速度波（bō）動大，控製不穩定。
模（mó）型預測控製（MPC）
原理：在每一個采樣（yàng）時刻，根據（jù）當前的測量信息，在線求解一個有限時間開（kāi）環優化問題，並將得到的控製序列（liè）的第一個元素用於被控對象。
優點（diǎn）：可以考慮（lǜ）空間狀態變量的各種約束，適用於多輸入多輸出的複（fù）雜控（kòng）製係統，能使車輛的控製更加平穩（wěn）、更接近於期望軌跡。
缺點：計算複雜度較高。
Trajectory Rollout
原理：采樣機器人當前的狀態（tài），針對每（měi）個采樣的速度，計（jì）算機器人以該速度行駛一（yī）段時間後的狀態，得出一條行駛的路線，利（lì）用評價標準為多條路線打分，選擇最優路徑。
優點：能在一定程度上實現避障和路徑規（guī）劃。
缺點：與DWA相比，效率較低，內存占用較多。
