以下（xià）是在ROS中創建一個自定（dìng）義的全局路徑規劃（huá）算法的步驟：
了解ROS路徑規劃接口
ROS中的路徑規劃通常使用nav_core包中的BaseGlobalPlanner接口。自定（dìng）義的全局（jú）路徑規劃器必須繼承自這個接口，並實現其定義的純虛函數。
創建新的ROS功能包
創建一個新的ROS功能包來存放自（zì）定義的全局路徑（jìng）規劃（huá）算法（fǎ）相關的代碼和文件。可（kě）以使用catkin_create_pkg命令來創建功能包，並（bìng）確保在package.xml文件中添加對（duì）nav_core、pluginlib等相關依賴的聲明。
編（biān）寫全局路徑規劃（huá）器類
在新創建的功能包中，創建一個新的（de）類來實現自定義的全局（jú）路徑規（guī）劃算法。這個類需要繼承自nav_core::BaseGlobalPlanner，並實現以（yǐ）下幾（jǐ）個重要的方法：
構造函數：用（yòng）於初始化規劃器的（de）一些參數和狀態。
initialize方法：用於初始化代（dài）價地圖等相關資源，該方法接受規劃器（qì）的名稱和（hé）代價地圖對象作為（wéi）參數。makePlan方法：這是核心的路徑規劃方法，接（jiē）受起始點和目（mù）標點的坐標信息，返回規劃好的路徑（jìng）。
實現路徑規劃算法（fǎ）
在makePlan方法中實現（xiàn）自定義的全局路（lù）徑規劃算法。可以（yǐ）根據具體的需（xū）求和場景，選擇合適的算法來計算從起始點到目標點的最優路徑，例如A*算法、Dijkstra算法等。在實現過程中，需要考慮如何利用ROS提（tí）供的代價地（dì）圖信息來避開障礙物（wù）和優化路徑。
注冊全局路（lù）徑規劃器為插件
為了讓ROS能夠識別和使（shǐ）用自定義的全局路徑規劃器，需要將其注冊為插件。這可以通過在CMakeLists.txt文件中添加相關的（de）編譯（yì）和鏈接指令來實現，同時還需要（yào）創建一個插件描述（shù）文件（通常是（shì）一個XML文件），在其中指定插件的名稱、類型、庫路徑等信（xìn）息。
編譯和（hé）測試
完成（chéng）上述步驟後，在ROS工作空間的根（gēn）目錄下運行catkin_make命令（lìng）來編（biān）譯自定義的全局路（lù）徑規劃器。編譯成功後（hòu），可以通過ROS提（tí）供的工具（jù）和接口（kǒu）來測試自定義的路徑規劃算法（fǎ），例如在rviz中可（kě）視化路徑規劃的結果，或者在實際的（de）機器人平台上進行測試（shì）。
通過以上步驟（zhòu），就可以在ROS中（zhōng）創建一個自定義的全局路徑規劃算法，並將其集成到ROS的導航框（kuàng）架中，實（shí）現對機器人的路（lù）徑（jìng）規劃和導航控製。
