AGV小車動態路徑調（diào）整算法主要（yào）有以下幾種：
改進JPS算法與動態窗口法融合
改進JPS算法：采用交替式跳（tiào）點搜索（suǒ）算法，從起點和終點同時搜索，結合A*算法的有效性剪枝技術，提高搜索效率。引入環境障礙物信息，優化啟發函數，減少（shǎo）不必要的搜索節點數。改進Floyd算法，保證最短路徑的安全（quán）性（xìng）。采用動態（tài）切點調整法平滑路徑，使最（zuì）終路（lù）徑符合動態約（yuē）束。
動態窗口（kǒu）法：在改進JPS算法得到全局最優路徑和關鍵跳點後，提取（qǔ）路徑上關鍵節點信息，將（jiāng）其用於改進後的動態窗口法進行局部避（bì）障。動（dòng）態窗（chuāng）口法考慮車輛動力學約束和環境因素，實現對（duì）運動規劃的動態優化，解決複雜環境下的實時避障需求。
基於連接特性算法
采用全局規劃（huá）與動態局部調整相結合（hé）的方法（fǎ），解決多AGV小車係統運行過程中空間和時間（jiān）的衝突（tū）。通過建立通信機製，實（shí）現AGV小（xiǎo）車之間的（de）信息共享和協同決策，優化整體路徑規劃。
改進A*算法與動態（tài）窗口法融合
改進A*算法：在傳統的評價函數基礎上設置包含代價函數和啟發函數的權（quán）重函數，將傳統的8個搜索方向變為5個，提高路徑搜索效率。對節點進行（háng）優化（huà），刪除多餘的轉折點，保（bǎo）留下關鍵的轉折點，設置安全域值，進一步刪除多餘的（de）轉折點，保證全局路徑最優。
動態窗口法：將改進A*算法得到的全局最優路徑用於動態窗口法進行局部（bù）避障，實現AGV小車實時動態避障，設（shè）計基於全局最優路徑的圓滑路徑曲線。
基於弗洛伊德算法
通過弗洛伊德算法（fǎ）計算出（chū）任意兩個工作節點的最（zuì）短距離，生成相應的鄰接矩陣和距離矩陣。任務列表按任務的優（yōu）先（xiān）級排序（xù），選擇離任務起（qǐ）點最近的空閑AGV小車執（zhí）行任務。動態規劃AGV小車執行路線，避開被占用的節點，使執行任務的AGV小車（chē）可達到任務起點（diǎn）。從任務起點取貨（huò）後，AGV小車重新動態（tài）規劃執（zhí）行路線，避（bì）開被占用的節點，到達任務終點。
