在協作機器人係統中，安全控製策略是確保人機協作過程中人員安全的關鍵。以下是一些常見的安全控製策略例子：
1. 速度和距離（lí）監控（kòng）
協作機器人可以通過傳感器監控自身（shēn）與人（rén）類操（cāo）作員或其他物（wù）體的距離，並根據距離調整（zhěng）運動（dòng）速度。例如，當操作員接近機（jī）器人時（shí），機器人會自動降低速度或停（tíng）止運動，以避免碰撞。
2. 行為預測
通過對操作員的（de）行為進行實時檢測和分析，預測其下一步動作，從而（ér）避免潛在的碰撞。例如，基（jī）於機器學習的算法可以預測（cè）操作員的運動軌跡，使機器人提前做出相應的調（diào）整。
3. 碰撞處理（lǐ）
在不可避免的碰撞情況下，機器人（rén）需要采取措施減少碰撞（zhuàng）的衝擊（jī）和傷害。這可以通過機器人本體的傳感器（qì）檢測碰撞力的大小和方向，並（bìng）采取（qǔ）相應的控製策略，如降低機器人的運動速度或停止運動。
4. 功（gōng）率和力的限製
協作機器人可以通過限（xiàn）製自身的功率（lǜ）和施加的力，確保在與人類接觸時不會造成傷害。例如，ISO/TS 15066標準（zhǔn）定義了人機協作時的功（gōng）率和力的（de）限製，以確保人體產生的疼痛（tòng）感低於可承受的閾值。
5. 安全監控靜止（zhǐ）
機器人在與操作員同時處於協作（zuò）工作區時會停（tíng）止運動，一旦人員離開協作工作區，機器人就可以恢複操作。這種策略適用於人（rén）與機器人之（zhī）間（jiān）的偶然互動場景。
6. 手動引導
操作員可（kě）以通過位於末端執行器附近並配有啟用裝置和緊急停止裝置的操縱杆型控件來（lái）引導機器人。這種策略取代了傳統且（qiě）複雜的機器人示教，同時手動降低安全速度功能可將機器人速（sù）度限製在安全範圍內。
7. 安全區域劃分
通過設置安全區域（yù），確保機器人（rén）在（zài）特定區（qū）域內的運動不會對人員造成傷害。例（lì）如，在機器人工作區域周圍設（shè）置光幕或激光（guāng）掃描（miáo）儀，當人員進入（rù）安全區域時，機器人會停止運動。
這些安（ān）全控製策略的實施，可以有效提高協作（zuò）機器人係統的（de）安全性和可靠性，促進人機協（xié）作的廣泛應用。
