判斷（duàn）AGV小車係統的非線性（xìng）程度可以（yǐ）從以下幾個方麵入手：
理論分析
檢查（chá）係統方程：若AGV小車係統能用線性（xìng）方程描述其運動和觀測（cè）模型（xíng），如在簡單的勻速直線運動場景中，車輛（liàng）位置、速度等（děng）觀測值與係統狀態呈線性關係，那麽係統是線性的；若方程中存在非線性項，如二次（cì）項、三角函數等，或者（zhě）狀態變量有高次冪、乘積等形式，則係統是非（fēi）線性的。
依據線性係（xì）統特性：線性係統需滿足疊加原理和比例原則。疊加原理指多個輸入信號共同作用時，總輸出等於各輸入單獨作用的輸出之和；比例原則是輸入放大或縮小一定比例，輸出也按相同比例變化。若AGV小車（chē）係統不滿足這（zhè）兩個原則中的任意一個（gè），即為非線性係統。
實（shí）驗測試
輸入不同信號：給AGV小車係統輸入多種不同的測試信號，如不同幅值、頻率、相位的正弦波信號等，觀察（chá）輸出信號（hào）的變化（huà）情況。若輸出與輸入呈線性關係，即（jí）輸出信號的幅值、頻率、相位（wèi）等（děng）特性隨輸入（rù）信號按比（bǐ）例變化，且多個輸入信號疊加後（hòu）的輸出等於各輸（shū）入單（dān）獨（dú）作用的輸出（chū）之和，則係統線性程度高；若輸出（chū）出現非線性變化，如飽和、失真、倍（bèi）頻等（děng）現象，則係（xì）統存在非線性，且這些現象越明顯，非線性程度越高。
對比線性係統響應：將AGV小車係統的響應與已知的線性係統在相同輸入（rù）下（xià）的響應進（jìn）行對比。若（ruò）兩（liǎng）者響應曲線基本重合或差異較小（xiǎo），說明AGV小車係統線性程度較好；若差異較大，出現明顯的非線性（xìng）特征，則說明其非線性程度較高。
實（shí）際工況分析
考慮係統組成部件：AGV小車係統中（zhōng）的一些部（bù）件可能具有非線性（xìng）特性，如電機的轉矩-電流特性（xìng）、傳（chuán）感器的非線性響應曲線等。分析這些部件（jiàn）在係統中的作用和影響（xiǎng）程度，若這些非線（xiàn）性部件對係統整體（tǐ）性能影響較小，係統可近似為線性；若影響較大，導致係統輸出出現明顯（xiǎn）的非線性（xìng）變化（huà），則係統（tǒng）非線性程度較高。
結合實際運行情況：在AGV小車係統實際運行過程中，觀察其在不同（tóng）工作狀態下的表現。如在啟動、加速、減速（sù）、轉彎、負載變化等過程中，若係統輸出能平穩過渡，與（yǔ）輸入呈線性關係，則線性程度高；若出現抖動、超（chāo）調、滯後等（děng）非線性現象，則（zé）說明係統存在非線性，且這些現象越頻繁、越嚴重，非線性程度（dù）越高。
