AGV小車（chē）避障實現方法

多傳感器信息融合技（jì）術

AGV小車避（bì）障算（suàn）法中，多傳感器信息融合技術的應用至關重要。這（zhè）種（zhǒng）技術通過整合（hé）不同（tóng）類型傳感器的數據，以提高係統的性能（néng）和決策準確性。在（zài）AGV小車避（bì）障係統（tǒng）中，通常會結合使（shǐ）用超聲波傳感器和紅外傳感器。超聲波傳感器適用（yòng）於遠距離（lí）檢（jiǎn）測，但可（kě）能受溫度和濕度影響；紅（hóng）外傳感器則擅長近（jìn）程探測，但可（kě）能受到光照條件的影響。通過改進的K/N融合方法和基於先驗知識的AND融合方法，可以對傳感（gǎn）器數據進行分析和決策，從而有效彌補單一傳（chuán）感（gǎn）器性能的不（bú）足（zú），減少由噪聲引起的誤報，確保至少50cm的安全距離，提前預警並采取避（bì）障措施。

基於貝塞爾曲線的避（bì）障方（fāng）法

基於貝塞爾曲線的AGV小車避障方法通（tōng）過生成多條軌跡樣本曲線，並對這些曲線進行成本分析以確定優（yōu）先級。優先級越高的軌跡樣本曲線（xiàn）避障所產生的成本（běn）越（yuè）低。因此（cǐ），按照優（yōu）先級從高（gāo）到低的順序進行（háng）碰撞檢（jiǎn）測，可以避免對所有軌跡樣本曲線都進行檢測，從而節省（shěng）資源（yuán）並降低避障成本。這種方法有利於提高（gāo）AGV小車的（de）工（gōng）作效率。

常用避障（zhàng）傳感器（qì）及其技術

激光傳（chuán）感器

激光傳感器利（lì）用激光測量距離，適（shì）用於高精度測距。但在（zài）測量精度要（yào）求很高的場合，如亞毫（háo）米級別，可能需要采（cǎi）用其他（tā）方法。

視覺傳感器

視覺傳（chuán）感器的優點（diǎn）是探測範（fàn）圍廣、獲取信息豐富。但在圖（tú）像處理中，計算量大，實時性差，且不能檢測到某些透明障（zhàng）礙物。

紅外傳感器

紅外傳感器不受可見光影響，白天黑夜均可測量，但測量精度受環境（jìng）影響（xiǎng）較大。

超聲波傳感器

超聲波傳感器成本低，實現（xiàn）方法簡單，技術成（chéng）熟，適用於短距離探測，但會有一個最小探測盲區。

具體應用案例

丹巴赫機（jī）器人（rén）的避障技術

丹（dān）巴（bā）赫機器人采用激（jī）光SLAM+有反的定位導航技術，結合自研算法，提（tí）高AGV小車在不確定環境中（zhōng）的自主避障及定位導航精確度。此外，還采用了獨立的（de）安全係統，通（tōng）過三級安（ān）全保障體（tǐ）係確保AGV的安全運（yùn）行。

AGV路徑規劃與避障算（suàn）法研究

隨（suí）著製造業和物流業的快速發展，AGV路徑規（guī）劃和避障算法成為關鍵技術之一。研（yán）究這些算法對提高生產效率和降低（dī）成本具有（yǒu）重要（yào）意義。

綜上所述，AGV小車避障實現方法多種多樣，每種（zhǒng）方法都有其獨特的優勢和局限性（xìng）。在實際應用中，通常會根據具體（tǐ）環境和（hé）需（xū）求選擇合適的避障技術或方法，以實現高效、安全的避障功能。