AGV（Automated Guided Vehicle）在智能（néng）工廠裏的工作（zuò）過程主要包括以下幾個環節：
任務分配與調度
任務觸發：當生產線上（shàng）的某個工位需要原材料（liào）、零部件，或者倉庫需要進行貨物搬運時，相（xiàng）關（guān）的生產（chǎn）執行係統（tǒng）（MES）或倉庫管理係統（WMS）會監測到任務需求，並將任務信息發送給AGV小車調度係統。
任務分配：AGV小車調度係統收到任務後，會根據一定的算法和規則，從眾多AGV小車中選擇（zé）最（zuì）合適的一輛來執行任（rèn）務。選擇標準通常包括AGV小車的（de）當前位置、電量、負載情況、行駛速度、任務優先級等。例如，會優先選擇距（jù）離（lí）任務點最近、電量充足且負（fù）載較輕的AGV小車，以確保任務（wù）能夠高效（xiào）完成（chéng）。
路徑規劃（huá）：調度係統為被選中的AGV小車規劃從當前位置到（dào）目標位置的最（zuì）佳行駛路徑。路徑（jìng）規劃需要（yào）考慮工廠（chǎng）內的布（bù）局、障礙物、其他AGV小車的運行狀態等因素，以避免碰撞和交通堵塞。常見（jiàn）的路徑規劃算（suàn）法有A*算法、Dijkstra算法等。
導（dǎo）航與（yǔ）行駛
導航方式：AGV小（xiǎo）車根據調度係（xì）統規劃的路徑進行導（dǎo）航行駛。常見的導航方（fāng）式有激光導航（háng）、視覺導航（háng）、磁條導航、二維碼導航等。例如，激光導航的AGV小車通過（guò）激光雷達掃描周圍環（huán）境（jìng），獲取環境信息並與（yǔ）預先存儲的地（dì）圖進行匹配，從而確定自身位置和（hé）行駛方向；視覺導航的AGV小車則利用攝像頭拍攝周圍環境圖像（xiàng），通（tōng）過圖（tú）像（xiàng）處理算法識別道路、障礙物和目標位置等信息，實現自主導航。
避障與（yǔ）安（ān）全：在行駛過程中，AGV小車會（huì）通（tōng）過安裝在車身（shēn）的各種傳感（gǎn）器（如激光傳感器、超聲波傳（chuán）感器、紅外傳感器等）實時感知（zhī）周圍環境，檢測是否有障礙物。一旦發現障礙物（wù），AGV小車會立即采取製動或避讓措施，如減速、停止、改變行駛方向等，以確保自身和周（zhōu）圍人員、設備的安全。
物料搬運（yùn）與（yǔ）操作
物料裝載：當AGV小車到達物料存放點（如倉庫貨架、生產線工位等（děng））時，會與相應的設備或裝置進行（háng）對接，實現物（wù）料的（de）自動裝載。例如，在倉庫中，AGV小車可以與自動化（huà）立體倉庫的堆垛機或輸送機對接，接（jiē）收貨物；在生產線上，AGV小車可以與工（gōng）位旁的物料（liào）輸送裝置對接，獲取所需的零部件。
物料運輸：AGV小車按照規劃的路徑將（jiāng）物料運輸到指定的目的地（如另一個倉庫、生產線（xiàn）的下一個工位（wèi）等）。在運輸過程（chéng）中，AGV小（xiǎo）車會保持穩定的行駛速度和方向，確保物料（liào）的安全運輸。
物料卸載：到達目的地後，AGV小車會再次（cì）與目標設（shè）備或裝置進行對接，將物料卸載到指定位置。例如，在生（shēng）產線（xiàn）上，AGV小車將零部件準確（què）地輸送到相應工位的加工設備上；在倉庫中，AGV小車將（jiāng）貨物放置到指定的貨架或貨位（wèi）上。
任務完成與反饋
任務完成確認：AGV小車完成物料搬運任務後（hòu），會向調度係統發送（sòng）任務完成信號（hào），告知調度係統任務已經順利執行完（wán）畢。
狀態反饋與更新：同時，AGV小車還會將自身的當前狀態（如電量（liàng）、位置、運行狀態（tài）等）反饋給調度係統，以（yǐ）便調度（dù）係（xì）統能夠及時掌握AGV小車的情（qíng）況，對後續（xù）任務進（jìn）行合理調（diào）度和安排。例如，如（rú）果AGV小車電量（liàng）不足，調度係統會安排（pái）其前往充電區域充電；如果有（yǒu）新的任務需要執行（háng），調度係統會根據AGV小車的當前位置（zhì）和狀態（tài），重新（xīn）進行任務分配和路徑規劃。
