在AGV小車和機械臂的對接過程中，常見的（de）貨物固（gù）定方法有以下幾種：
機（jī）械（xiè）固定
夾持機構：在AGV小（xiǎo）車和機械臂上設置（zhì）夾持裝（zhuāng）置，通過機械臂的動作控製夾持機構的開合，實現對貨物的夾緊和固定（dìng）。這種方法適（shì）用於形狀規（guī）則、表麵平整的貨物，如板（bǎn）材、箱體等。
吸附裝置：利用真空吸附原理，在機械（xiè）臂或AGV小車（chē）的（de）工作端安裝吸盤，通過產生負壓吸附貨物。適用於表麵光滑、平整且重量較輕的貨物，如玻璃、塑料薄膜等。
輔助工具固定
托（tuō）盤和貨（huò）叉：將貨（huò）物放置在托盤（pán）上，AGV小車通過貨叉插入（rù）托盤的插孔或卡槽（cáo）中，實現貨物的固定和搬運。機械臂可以通（tōng）過抓取托盤或（huò）直接從托盤上抓取貨物進（jìn）行（háng）操作。
貨物固定架：對於一些形狀不規則或容易滾動的貨物，可以使用專門設計的貨物固定架，將（jiāng）貨物固定在架子上，然後由AGV小車搬運或機械臂（bì）抓取。
智能控製與監測
視（shì）覺識別與定（dìng）位：通過安裝在AGV小車和機械臂上的視覺傳感器，對貨物進行識別和定位，確定貨物的（de）位（wèi）置和姿態，然後（hòu）根據這些信息調整機（jī）械臂的動作（zuò），實現精準對（duì）接和抓取。
力（lì）覺傳（chuán）感器：在機械（xiè）臂的關節或末端執（zhí）行器上（shàng）安裝力覺傳感（gǎn）器，實時（shí）感知機械臂與貨物之間的接觸力和力矩，根據這些信息調整機械臂的動作，確（què）保貨物的穩定抓取和（hé）搬運。
