現如今，AGV應用越（yuè）來越普（pǔ）遍，被（bèi）廣泛地應用於（yú）物（wù）流倉儲及柔性化生產線（xiàn）中，可能（néng）會有這樣的疑問，為什麽AGV搬運機器人在遇到障礙時可以躲開，會（huì）像人一樣選擇繞行，其（qí）實AGV搬運機器人智能的一個重要標誌就是自主導航，而完成機器人自主導航有個（gè）根本請求（qiú）——避障。下麵動進小編就給大家介紹如何正（zhèng）確認識AGV搬運機器人自動避障的。
AGV自動避障是指AGV搬運機器人依據采集的障礙物的狀態信息，在自動行駛過程中經過傳感器感知到（dào）阻礙其通行的靜態和動（dòng）態物體時，依照一定的辦法停止有效地自動避障，最後到（dào）達（dá）目的點。
智能化AGV搬運機器人的安全係（xì）數是其設（shè）計方案的重要因素，傳感器（qì）技術在AGV避障中起著十分關鍵的功效，完成AGV常見故（gù）障（zhàng）和導（dǎo）航欄務（wù）必根據控製器獲得周邊環境信息、阻礙物尺寸、形狀和位置等信息。當障礙物進到（dào）預警範疇時，避障控製模塊傳出語（yǔ）音播報，並根據能夠係統總線向自動控製係統主控製器發送預警信（xìn）息內容。收到預警信息內容後，自動控製係統主控製板將（jiāng）回（huí）應幀發送至避障（zhàng）控製模塊，操縱電動機降速或停（tíng）車。
目前AGV搬運機器人的避障依據環境信息的控製水平（píng）能夠分為障礙物信（xìn）息已知、障礙物信息局部未知或完整未知兩種。傳統的導航避障辦法如可視圖法、柵（shān）格法、自在（zài）空間法（fǎ）等算法對障礙物信息己知時的避（bì）障問題處置尚可，但當障礙信息未知或者障礙是可移動的時，傳統的導航辦法普通不能很好的處理避障問題或者基本不能避障。而（ér）實踐生活中，絕大多數的狀況下（xià），AGV搬運機器人所（suǒ）處的環境都是動態的、可變的、未知的，為理解決上述問題，人們引入了計算機和人工智能等範疇的一些算法。同（tóng）時得益於處置器計算才能的進步及傳感（gǎn）器技術的開展，在AGV搬運機器人的平台上停止一些複雜（zá）算法的運算也變得輕鬆，由此（cǐ）產生了一係列智能避障辦（bàn）法。
目前，完（wán）成避障與導航的必要條件是環境（jìng）感知，在未知或者是局部未知的（de）環境下避障需求經過（guò）傳感器獲取四（sì）周環境（jìng）信息，包括障礙物的尺（chǐ）寸、外形和位置等信息，因而傳感器技術在AGV搬運機器（qì）人避障中起著（zhe）非常重要的作（zuò）用。AGV自動避障運用的傳感器主要有超聲（shēng）傳感器、視覺傳感器、紅（hóng）外傳感器、激光傳感（gǎn）器等。在幾種方法（fǎ）中各有各的優點，也有各有各的不足之處。譬如（rú）三角測距的紅外傳感器方法成本（běn）很（hěn）低，但探測不可靠（kào），對於（yú）黑色物體就無法有效探測；超聲傳感器能有效探測到玻璃等物體，但聲波可控性較差，容易引（yǐn）起探測的（de）誤報，同時不同超聲波模（mó）塊之間的串擾現象也（yě）無法解（jiě）決；激光傳感器受控性較好（hǎo），但對於玻璃等透明物體的探測還是受（shòu）限於光束的物理特（tè）性，無法（fǎ）全部有效探測；視覺方（fāng）式成本比較高，現階段技術（shù）還（hái）不完善（shàn），存（cún）在探測盲區的問題等。
