隨著（zhe）國家提倡（chàng）智能製造及智能物流發展，AGV小車普遍應用，越來越受人們的認可，那AGV主要核（hé）心是（shì）什麽？今天聯集AGV小編就給大家（jiā）深（shēn）度分析下，希望能幫助大家全麵了解些AGV小車！
AGV小車控製（zhì）係統需解決的主要問題做了恰當的比喻：Where am I? （我在哪裏？）Where am I going?（我要去哪裏？） How can I get there?（我（wǒ）怎麽去？），這三個問題歸納起來分別就（jiù）是AGV控製（zhì）係統中的三個主要技術：AGV的（de）導航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layout designing），AGV的導引控製（zhì）（Guidance）。
AGV小車（chē）控製係統分為地麵（上位（wèi））控製係統、車載（單機（jī））控製係統及導航/導引係統，其中，地麵（miàn）控製（zhì）係（xì）統指AGV係統的固定設備，主（zhǔ）要負（fù）責任務分配，車輛調度（dù），路徑（線）管理（lǐ），交通管理（lǐ），自動充電等功能；車載（zǎi）控（kòng）製係（xì）統在收到上位係統的指令後，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能（néng）；導（dǎo）航/導引係統為（wéi）AGV單機提供係統絕對或相對位置及航（háng）向。
AGV係統是一套（tào）複雜的（de）控（kòng）製係統，加（jiā）之不同項（xiàng）目對係統的要求不同，更增加了係統（tǒng）的複雜性，因此，係統（tǒng）在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、係統仿真（Simulation）到項目實施全過程的（de）解決方案。上位係統提供了可靈活定義AGV係統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或係統流程；而上位（wèi）係統也（yě）提供了可供用戶定義不（bú）同AGV功（gōng）能的編程語言（yán）。
1、地麵控製係統
AGVAGV小車地麵控製係統（Stationary System）即AGV上位控製係統，是AGV係統（tǒng）的核心。其主（zhǔ）要功能是對AGV係統（tǒng）（AGVS）中的多台AGV單機（jī）進（jìn）行任務分配（pèi），車輛管理，交通（tōng）管理，通訊管理等。
任務管理：任務管理類（lèi）似計算機操作係統（tǒng）的進程管理，它提供對AGV地麵控製程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級（jí）和啟動時間的（de）調度運行；提供對任務的（de）各種操作如啟動、停止、取消等。
車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模（mó）塊，它根據物料搬運任務的請（qǐng）求，分（fèn）配調度（dù）AGV執行任務，根（gēn）據AGV行走時間（jiān）最短原則，計算AGV的最短行走路徑，並控製指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸（xiè）貨和充電命令。
交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑（jìng）狀況（kuàng），提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免（miǎn）車輛互相等待的死鎖（suǒ）方法（fǎ）和出現死鎖（suǒ）的解除方法；AGV的交通管（guǎn）理主要有行走段分配和（hé）死鎖報告功能。
通訊管理：通信管理提供AGV地麵控製係統與AGV單（dān）機、地麵監控係統、地麵IO設備、車輛仿真係（xì）統及（jí）上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無（wú）線網絡，AGV隻和地麵係（xì）統進行雙向通信，AGV間不進行（háng）通信（xìn），地麵控製係統采用輪詢方式和多台（tái）AGV通信；與地麵監控係統、車（chē）輛仿真係統（tǒng）、上位計算機的通（tōng）信使用TCP/IP通信。
車輛驅動：AGV小車小車驅動負責（zé）AGV狀態的采集，並向交通管理發出行走段的允許（xǔ）請求，同時把確認段下發AGV。
2、車載控製係統
AGV車載控製係統（tǒng）（Onboard System），即AGV小車單機控製係統，在收到上位係統的指令後（hòu），負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝（zhuāng）卸操作等功能。
導航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導（dǎo）航器件測量並計算出所在全局坐（zuò）標（biāo）中的位（wèi）置和航向。
導引（Guidance）：AGV單（dān）機（jī）根據現（xiàn）在的位置、航向及預先設定的（de）理論（lùn）軌跡（jì）來計（jì）算下個周（zhōu）期的速度值和轉向角度值即，AGV運動（dòng）的命令值。
路徑（jìng）選擇（Searching）：AGV單機根據上位係統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，並將結果報送上（shàng）位控製係統（tǒng），能否運行由上位係統根據其它AGV所（suǒ）在的位置統一（yī）調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計（jì）的，它有若幹“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該（gāi）段的起始（shǐ）點（diǎn）、終止點，以及AGV在（zài）該段（duàn）的行駛速度和轉向等信息。
車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（yǐn）（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控製車輛（liàng）運行。
3、導（dǎo）航導引方式
AGV小車之所以能夠實現無人駕駛，導航和導（dǎo）引對其起到了至關重要（yào）的作用，隨著技術的發展，目前能夠用於AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：電磁導引、光（guāng）學導引、激光導引、視覺導航、慣性（xìng）導航等方式。
直接坐標（Cartesian Guidance）
用定位塊將AGV的行駛區域分（fèn）成若幹坐標小區域，通過對（duì）小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐（zuò）標小區域以兩種顏色劃分，通過光（guāng）電器件計數）和（hé）電磁式（將坐標小（xiǎo）區域以金屬塊或磁（cí）塊劃分，通過（guò）電磁感應器件計數）兩種形式（shì），其優（yōu）點是可以實現路徑的修改，導引（yǐn）的可靠性好，對環境無特別要（yào）求。缺點是地（dì）麵測（cè）量安裝複雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足複雜路徑的要求。
電磁導引（Wire Guidance）
電磁導引是較為傳統的導引方式之一，目前仍被許多係統采用，它是在AGV小車的（de）行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線加載導引頻率，通（tōng）過對導引頻率的識別來實現（xiàn）AGV的導引。其主要優點是引（yǐn）線隱蔽，不（bú）易汙染和破（pò）損，導引（yǐn）原理簡單而可靠，便於控（kòng）製和通訊，對聲光無幹擾，製造成本較低（dī）。缺點是路徑難以更改擴（kuò）展，對複雜（zá）路徑的局限性大。
磁帶導（dǎo）引（Magnetic Tape Guidance）
與電磁導引相近，用在路麵上貼（tiē）磁帶替代在地麵下埋設金（jīn）屬線，通過磁感（gǎn）應信號實現導引，其靈（líng）活性比較好，改變或（huò）擴充路徑較（jiào）容（róng）易（yì），磁帶鋪設簡單（dān）易行，但此導（dǎo）引方式易受環（huán）路周圍（wéi）金屬物質的幹（gàn）擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界（jiè）影響較大。
光學導引（Optical Guidance）
在AGV小車的行駛路（lù）徑上塗漆或粘貼（tiē）色（sè）帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡（jiǎn）單處理而實現導引，其靈活性比較好，地（dì）麵路線設置簡單易行，但對色帶的汙染和機械（xiè）磨損十分敏感，對環境要求過高，導引可靠性較差，精度較低。
激光導航（Laser Navigation）
激光導引是在AGV行駛路徑的周（zhōu）圍安裝位置精確的激（jī）光反射板，AGV通過激光掃描（miáo）器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，並通過（guò）連續的（de）三角幾何運算來實現AGV的導引。
此項技術最大的優點是，AGV定（dìng）位（wèi）精確；地麵無需其他定位設施；行駛（shǐ）路徑可靈（líng）活多變，能夠適合多種現場環境，它（tā）是目前國（guó）外許多AGV生產廠家優先（xiān）采用（yòng）的先進導引方式；缺點是製造成本高，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地麵要求，能見度要（yào）求等），不（bú）適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的（de）影響）。
慣（guàn）性（xìng）導航（háng）（Inertial Navigation）
慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀（yí），在行駛（shǐ）區域的地麵上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地麵定位塊信號的采集來確定自身的位置和航（háng）向，從而（ér）實現導引。
此項技術在軍（jun1）方較早運用，其（qí）主要優點是技術先進，較之有線導引，地麵處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是製造成本較高，導引的精度（dù）和可靠性與陀螺儀的製造精度及（jí）其（qí）後續（xù）信號處理密切相關（guān）。
視覺導航（Visual Navigation ）
視覺導航是采用CCD 攝像頭拍攝路麵圖像（xiàng），運用機器視覺等相（xiàng）關技（jì）術識（shí）別路徑，實現自動導航的一種新興導航方法。
GPS導航（Global Position System）
通過衛星對非固定路麵係統中的控製對（duì）象進行跟蹤和（hé）製導（dǎo），目（mù）前（qián）此（cǐ）項技術（shù）還在發展和完善，通常用於室外遠距離的跟蹤和製導，其精度取決於衛星在空中的固定精度和（hé）數量，以及控製對（duì）象（xiàng）周圍環境（jìng）等因素。
