ROS的（de）分布式架構主（zhǔ）要通（tōng）過以下幾（jǐ）個方（fāng）麵實現：
節（jiē）點與節點管理器
節點（diǎn）（Node）：ROS係統由多個節點組成，每（měi）個節（jiē）點是一個執行特定功能的進程，可通過發布和訂閱消息與其他節點通信。節點可以用C++、Python等多種編程語言編寫，運行在不同的計（jì）算機上。
節點管理器（Node Master）：在ROS中，節點管理器負（fù）責管理節點的注冊和通信。節點在啟動時向節點管理器注冊（cè）自己的信息，包括節點名稱、話題和服務等。節點管理器維護著節點的注冊表，使得節點之間能夠相互發現和通信。
通信機製
話（huà）題（tí）（Topic）通（tōng）信：話題是ROS中最常見的通信方式（shì），用於節點之間的異步通信。節點可以發（fā）布消息到特定話題，也可以訂閱特定話題以接收消息。話題通信模式基於發布-訂閱模型，發布者和訂閱者（zhě）之間解耦，適合（hé）不需要即時響應的（de）場景。
服務（Service）通信（xìn）：服務提供了一（yī）種請求-響應的同步通信機製。客戶端發送請求到（dào）服務端，服務端（duān）處理請求並返回響應，適用於需要即時反饋的場景。
操作（Action）通信：操作是一種用於執行長時間運（yùn）行任務的通信（xìn）機製，結（jié）合了話題和服務的特點（diǎn）。客戶端發送目標請求給操作服務器，接（jiē）收任（rèn）務進（jìn）度反饋以（yǐ）及最終結果。
分布（bù）式網絡搭建
IP地址設置：確保不同計算機（jī）的底層鏈路聯通，設置對方的IP地址和計算機名，通（tōng）過Ping命令測試網絡（luò）是否聯通（tōng）。
ROS_MASTER_URI設置：在從機端設置ROS_MASTER_URI環境變量，指定ROS Master的位置，以便從機能夠找到ROS Master並進行通（tōng）信。
參數服務器
ROS的參數服務（wù）器允許節點在全局範圍內存儲和檢索參數，節點可以通過rospy庫中（zhōng）的API來設置和（hé）獲取參數。參數服（fú）務器（qì）使得節點可以共享配置信息、初（chū）始化數據以及其他需要在多個節點（diǎn）間（jiān）共享（xiǎng）的數據（jù）。
