以下是在ROS中實現自定義全局路徑規劃算法（fǎ）的步驟：
了解ROS導航框架
ROS的導航功能包集（navigation）提供了move_base等（děng）工具來實現路徑規（guī）劃。move_base主要由全局路徑規劃與本地路徑規劃組成（chéng），全局路徑規劃用於在地圖上找到從起始點（diǎn）到目標點的最佳路徑，本地路徑（jìng）規劃則負責（zé）在機（jī）器人（rén）移動過程中根據實時傳感器數據進行局部路徑調（diào）整（zhěng）和避障（zhàng）。
選擇或設計全局路徑（jìng）規劃算法
常見的全局路徑規劃算法包括Dijkstra算法、A*算（suàn）法、RRT算法等。你可以根（gēn）據具體的應用場景和需求選擇合適的算法，或者設（shè）計自己的全局路（lù）徑規劃算法。
編寫全局路徑規劃器類
創建（jiàn）頭文件：創建一個（gè）新的頭文件，例如
global_path_planner.h，在其中定義全局路徑規劃（huá）器（qì）類。該類需要（yào）繼承自nav_core::BaseGlobalPlanner接（jiē）口，並重寫其中的initialize和makePlan等方法。實現
initialize方法：該方法用於初始化代價地圖（tú）等參數，將用於規劃的代價地圖（costmap_ros）以及規劃器的名稱（name）作（zuò）為參數。實現
makePlan方法：該方法是全局路徑規劃的核心，需要根（gēn）據給定的起始點和目標點，在代價地圖上計算出全局（jú）路徑。最終規（guī）劃的路徑將存儲在方法的參數std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan中，該規劃（huá）將通過（guò）插件自動發布為話題。
將規劃器注冊為插件
在（zài）源文件中導出插件：在全局路徑規劃器類的源文件（例如
global_path_planner.cpp）中，包含<pluginlib/class_list_macros.hpp>頭文件，並使用PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏（hóng）將（jiāng）規劃器類注（zhù）冊為插件，例如：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_path_planner::GlobalPathPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
創建插件（jiàn）描述文件：在功能包（bāo）的根目錄中創建（jiàn）一（yī）個XML格式的插件描述文件，例如
global_path_planner_plugin.xml，用於描述插件的相關信息，包括插件庫的路徑（jìng）、類的名稱、類型、基類（lèi）等。修改
CMakeLists.txt和package.xml文件：在CMakeLists.txt文件中添加編譯插件的相關指（zhǐ）令，將插件源文件編譯成庫，並在package.xml文件（jiàn）中添加（jiā）對nav_core、pluginlib等依（yī）賴項的聲明，以及（jí）對插件描述文（wén）件（jiàn）的引用（yòng）。
配置（zhì）和使用自（zì）定義全局路徑規（guī）劃器
修改
move_base的配置文件（jiàn）：在move_base的配置文件中，將base_global_planner參數的值設置為自定（dìng）義（yì）的全局路徑規劃器的名（míng）稱，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/>
啟動導航相關節點：啟動
move_base節點以及其他必要的導航相關（guān）節點，如地圖服務器、AMCL節點等，並通過RViz等可視化工具查看導航效果，驗證自定義全局路徑規劃器的功能。
通過以上步驟，你可以在（zài）ROS中實現自定義的全局路徑（jìng）規劃算法，並將其集（jí）成到導航係統中（zhōng），以滿足特定的機器人應用需求。
