AGV（Automated Guided Vehicle）控製係（xì）統是AGV的核心，負責處理所有的控製邏輯和通信任務。它通常包括以下幾個主要組成部分：
1. 導航係統
AGV的導航係統負責引（yǐn）導AGV沿著預設路徑或自主導航執行物料搬運任務。常見（jiàn）的（de）導航方式包括磁條導航（háng）、激光導航、視覺導航、慣（guàn）性導航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。導航係統通過傳感器（如激光雷達、攝像頭、編（biān）碼器（qì）等）感知（zhī）周圍環境，確定AGV的位置和姿態，並規（guī）劃最優行駛路徑（jìng）。
2. 運動控製係（xì）統
運動控製係統實現對AGV上的運動機構（如輪子、舵輪等（děng））的控製。根據不同的運動控製（zhì）模型（如（rú）差速輪、單舵輪、雙舵輪、差速輪組、麥克納姆輪係等（děng）），控製係統會采用相應的控製算（suàn）法，確保AGV能夠準確地執行導航（háng）係統規劃（huá）的路徑。運動控製係統通常包括電機控製器、驅動器等硬件設備，以（yǐ）及相應的控（kòng）製軟件（jiàn）。
3. 任務管理係統
任務管理係統負（fù）責接收來自中央控製（zhì）係統或（huò）上位機的任務指令（如取貨、送貨等），並根據任務的優先（xiān）級和啟動時間進行調（diào）度管理。它還負責與外部設備（如貨架、輸送線、電（diàn）梯（tī）等）的交（jiāo）互，通過I/O接（jiē）口或通信協議實現信息（xī）交換，確保AGV能（néng）夠（gòu）按照預定的（de）任務流程完成物料（liào）搬運任（rèn）務。
4. 安全（quán）防護係統
安全防（fáng）護係統是AGV必不可少的功能，它（tā）通（tōng）過各種安全傳感器（如激光雷達、超聲波傳（chuán）感器、光電開關、碰撞條等）實時監測（cè）周圍環境，檢（jiǎn）測障礙物並觸發避障動（dòng）作。當係統檢測到障（zhàng）礙物或潛在風險時，AGV會執行預設的安（ān）全策略，如減速、停車、繞行（háng）或報警，確保運行（háng）途中人、車、貨的安全。
5. 狀（zhuàng）態監測與遠程監（jiān）控係統
狀態監（jiān）測係統持續監測（cè）AGV的電池（chí）電量、電機（jī）溫度、故障指示等狀態信息，並將這些信息實時（shí）上報給控製（zhì）係統。遠程監控係統則允（yǔn）許後台控製係統通過網絡實時查看AGV的位置、狀態、任務進（jìn）度等信息，進行遠程管理與故障診斷。
6. 自動充電係統
自動充電（diàn）係統確（què）保AGV在電量（liàng）低於預設目標值時，能夠自動尋找並對接充電站進行（háng）充電，充電完（wán）成後自動返回工作狀態，從（cóng）而實現AGV的24小時連續作業。
7. 通信係統
通（tōng）信係統負責AGV與中（zhōng）央（yāng）控製係統、其他AGV以（yǐ）及外部設備之間的信息交（jiāo）換。常見的通（tōng）信方式包括Wi-Fi、藍牙、4G/5G、有線通信等，確保AGV能夠接收任務指令、上傳狀（zhuàng）態信息，並與其他設備協同工作。
AGV控製（zhì）係（xì）統的選擇和設計需要考慮多（duō）個因素，包括應用場景、導航方式、運動控（kòng）製模型、安全要求、通信需求等。不同的AGV控（kòng）製係統可（kě）能會采用不同的硬件平台（如PLC、工控機、單片機等）和軟件架構（如ROS係統、自定義控製算法等），以滿足特定的應用需求。
