在協作（zuò）機器人係統中，安全控製策略是確保人機協作過程中人員安全的關鍵。以下是一些常見的安全控製（zhì）策略例子：
1. 速度和距離（lí）監控
協作機器（qì）人可以通過傳感器監控自身與人類操作員或其他物體的距（jù）離，並根據距離調整運動速度。例如，當操作員接（jiē）近（jìn）機器人時，機器人會自動降低速度（dù）或（huò）停止運動，以避免碰撞。
2. 行為預測
通過對操作員的行為進行實時檢測和分（fèn）析，預測其下一步動作，從而避免潛在的碰撞。例如（rú），基於機器學習的算法（fǎ）可以預測操作員的運動軌跡，使機器人（rén）提前做出相應的調整。
3. 碰撞處理
在不可避免的碰撞情況下，機器人需要采取措施減（jiǎn）少碰（pèng）撞的衝擊和（hé）傷害。這可（kě）以通過機器人本體的傳感器檢測碰撞力的大小（xiǎo）和方（fāng）向，並采取相應的控製策略（luè），如降低機器人的運（yùn）動速度或停止運動。
4. 功率和力的限製
協作機器人可以通過（guò）限製自身的功率（lǜ）和施加的力，確（què）保在與人類接觸時不會造成傷害。例如，ISO/TS 15066標準（zhǔn）定義了人機協作時的功率和力的限製，以（yǐ）確保人體產生的疼痛感低（dī）於可承受的閾值。
5. 安全監控靜止
機器（qì）人在與操作員同（tóng）時處於協作工（gōng）作區時（shí）會停止（zhǐ）運動，一旦人員離開協作工作區，機（jī）器人就可以恢複操作。這種（zhǒng）策略適用於人與機器人之間的（de）偶然互動場景。
6. 手動引導
操作員可以通過位於末端執行器附近並配（pèi）有啟用裝置和緊急停止裝置的操縱杆型控（kòng）件來引導機器人。這種（zhǒng）策略（luè）取代了傳統且複雜的（de）機器人示教，同（tóng）時手動降低（dī）安全速度功能可將機器人速度限製在安全範圍（wéi）內。
7. 安全區域劃分
通過設置安（ān）全區域，確保機器人在特定區域內的運動不會對人員造成傷害（hài）。例如，在機器人工作（zuò）區域周圍設置光幕或激（jī）光掃描儀，當人員（yuán）進入安全區域（yù）時，機器人會停止運動。
這（zhè）些安全控製策略的實施，可以有效提高協作機器人係統的（de）安（ān）全性和可靠性，促進人機協作的廣泛應用（yòng）。
