在AGV係統遇到未知（zhī）障礙時，選（xuǎn）擇合適的避障策略至關重要。以下是一些常見的避障策（cè）略及其適用場景：
1. 基於傳（chuán）感器（qì）的避障策略
AGV係統通常配備多種傳（chuán）感器，如激光雷達、視覺（jiào）傳感器、超聲波傳感器和紅外（wài）傳感器等（děng），以感知周圍環境。在（zài）遇到未知障礙時，這些傳感（gǎn）器可以提供關鍵的環境信息，幫助AGV係統選擇合適的（de）避障策略。
激光雷達：激光雷達可以提供高精度的距離信息，適用於檢測靜態和動態障礙（ài）物。在遇到未知障礙時（shí），激光雷達可以幫助AGV係統快速識別障礙（ài）物的位置和形狀，從而選擇合適的避障路徑（jìng）。
視覺傳（chuán）感器（qì）：視覺傳感器可以提供豐富的圖像信息，適用於識別和（hé）分類（lèi）障（zhàng）礙物。在遇（yù）到未知障礙時，視覺傳感器可以幫助AGV係統識（shí）別障礙物的類型，例如區分行人、車輛（liàng）或其他（tā）物體，從而采取相應的避障措施。
超聲波傳感（gǎn）器：超聲波傳感器適（shì）用於近距離檢測，可（kě）以檢測到透明（míng）或反光材料（liào）的障（zhàng）礙（ài）物。在（zài）遇到未知障礙時，超（chāo）聲波（bō）傳感器可以作（zuò）為（wéi）輔助手段，提供額外的環境信息。
紅外傳感器：紅外傳感器可以檢（jiǎn）測到熱源或溫度變化，適用於特定（dìng）場景（jǐng）下（xià）的障礙物檢（jiǎn）測。在（zài）遇到未知障礙時，紅外傳感器可以幫助AGV係統識別具有溫度（dù）特征的障礙物。
2. 基於算法的避障策略
除了傳感器，AGV係統還依賴於各種算（suàn）法來處理傳感器數據，並（bìng）選擇合適（shì）的避（bì）障（zhàng）策略。以下是一些常見的避障算法：
人工勢場法：人工勢場法是（shì）一種基（jī）於虛擬力場的避障算法，通過在AGV小車（chē）周圍創建引力場和斥力場，使AGV小車朝著目標點移動，同（tóng）時避（bì）開障礙物。在遇到未知障礙時，人工勢場法可（kě）以根據障（zhàng）礙物的位置和AGV的當前狀（zhuàng）態（tài），動態調整力場，引導（dǎo）AGV小車選擇合適的避障路徑。
A*算（suàn）法：A算法是一種啟發（fā）式（shì）搜索算法，常用於路徑規劃（huá）和避障。在遇到未知障礙時，A算法可以根據預先定義的啟發式函數，評（píng）估不同路徑的代價，選擇（zé）代價最小的路徑作為避障路徑。
Dijkstra算法：Dijkstra算法是一種用於計算最短路徑的算法，在AGV係統中，可以用於避障路徑的規劃。在（zài）遇到未知（zhī）障礙時，Dijkstra算法可以通（tōng）過計算從AGV小車當前位置到目標位置的最短路（lù）徑，避開障礙物。
3. 混合避障策略
在實際應用中，AGV係統通常會結合多種傳感器和算法，采用混合避障策略。這種策略可以充分利用不同傳感（gǎn）器的優勢，提（tí）高避障係統的可靠性和適應性。例如，AGV係統（tǒng）可以同時（shí）使用激光雷達和視覺傳感器（qì），結合人工勢場法和A*算法，實現更精準的避障。
4. 動態避障策略
在複雜多變的環（huán）境中（zhōng），AGV係統需要（yào）具備動態避障能力。這意味著避障策略需要能夠實時調（diào）整（zhěng），以（yǐ）適應環境（jìng）的（de）變化（huà）。例如，當AGV係統遇（yù）到（dào）突然出現的障礙物時，避障策略應該（gāi）能夠迅速做出反應，重新（xīn）規劃路徑，避（bì）免碰撞。
5. 安全（quán）防護措施
除了避障策略，AGV係統還應（yīng）該配備安（ān）全防護措施，以確保在避障失敗或傳感器出現故障時，仍（réng）然能夠保證人員和設備的安全。例如，AGV係統可以配備急（jí）停按鈕、安（ān）全觸邊或安全光幕等裝置，在緊急情況下迅速停止運行。
綜上所述（shù），AGV係統在遇到未知障礙時，需要綜合考慮傳感器數（shù）據、避（bì）障算法、混合策略、動（dòng）態調整能力以及安全防護（hù）措施，選（xuǎn）擇合適的避障策略（luè），以確保係統的安全可靠運行。
