AGV（Automated Guided Vehicle，自動導（dǎo）引車）控製係統是AGV係統的核心，負責處理所有的控製邏（luó）輯和通信任務。它通常包括以下幾個主要（yào）組成部分：
1. 車（chē）載（zǎi）控製（zhì）器
車載控製（zhì）器是（shì）AGV小車的大（dà）腦，負責接收指（zhǐ）令、處理（lǐ）數（shù）據並控製AGV小車的各項（xiàng）動作。常見的車載控製器有PLC（可編程邏輯控製器）、工控（kòng）機和單片機。例如，西門子S7-1200係列PLC因其（qí）豐富的接口種類、卓越的性能以及良好的擴展（zhǎn）性，在AGV控製係統中得到了（le）廣泛應用。
2. 驅動器
驅動器是AGV小車的“心髒”，負責（zé）為車輪的電機提供電流（liú），驅動AGV小（xiǎo）車運動（dòng）。為了實現PLC對驅動器的精（jīng）確控製，需要確保PLC與驅動器之間（jiān）能夠穩定、高效地通信（xìn）。
3. 移動機構
移動機構是AGV小車實現搬（bān）運、移載功能的（de）關鍵部件（jiàn）。常見的移動機構有舵輪、差速輪和麥克納姆輪等。在設計移動機構時，需要考慮AGV小車的運動需求、工作環境以及成本等因素。
4. 安全裝（zhuāng）置
安（ān）全是AGV控（kòng）製係統設計中（zhōng）不可忽視的一環（huán）。為了確保AGV小車在運行過程中的安全性，需要配（pèi）置一係列安全（quán）裝置（zhì），如急停開（kāi）關、避障傳感器和電源管理係（xì）統等。
5. 導航係統
導航係統負責引導AGV小車路線選擇和定位。常見的導航（háng）方式有磁條導（dǎo）航、激光導航（háng）、慣性導航、視覺導航和SLAM（同步定位與建圖）等。導航係統能夠通過（guò）多種傳（chuán）感器識（shí）別環境信息，比如道路（lù）邊（biān）界、地麵情況、障礙物等，AGV小車通過環境感知（zhī）確定前進方向和相對位置，對動態障（zhàng）礙物進行（háng）預判，為（wéi）局部（bù）路徑規劃提供（gòng）依據。
6. 調度管理係（xì）統
調度控（kòng）製係統是AGV小車的核心（xīn），主要負責多台AGV小（xiǎo）車任務的分配、車輛（liàng）調度管理、交通管理和通訊管理等（děng）核心功能。調度管理係統類似（sì）於計算機的操作管理係統，提（tí）供AGV小車控（kòng）製程序的解（jiě）釋執行環境，根據任務的（de）優（yōu）先級和啟動時間進行任務的調度管理。
7. 自動導引係統
無（wú）人叉（chā）車的自動化導航係統是指AGV小車（chē）根（gēn）據路徑偏移量（liàng）來控（kòng）製速度和轉（zhuǎn）向的（de）角度，進而保證AGV小車精確行駛到目標點。導航導引係統還能夠通過多種傳感器識別環境信息，比如道路邊界、地麵情況、障礙物等，AGV小（xiǎo）車通過環境感知確定前進方向（xiàng）和相（xiàng）對位置，對動態障（zhàng）礙物進行預判，為局部路徑規劃提供依據。
8. 數據采集與監控係統
許多AGV小車具備數據采集和監控功能，可以收集並傳輸實時的運行數據、工（gōng）作狀態（tài）等信息。這些數據可以（yǐ）用於生產過程優化、任務調度和故障診斷等方麵的決策。
綜上所述，AGV控製係統是一個複雜（zá）而高效協（xié）同的係統（tǒng），各部分通過（guò）協作，實現（xiàn）了AGV小車的自主導航、調度、搬運等功能。隨著技術的發展，AGV控製係統也在不斷升（shēng）級，以（yǐ）滿足更高的（de）智能化（huà）需求。
