判斷AGV小車係統的非線性程度可以從以下（xià）幾個方麵入手：
理論分析（xī）
檢（jiǎn）查（chá）係統方程：若AGV小車（chē）係統能用線性方程描述其運（yùn）動和觀測模型，如在簡單的勻速直線運動場（chǎng）景中，車輛位置、速度等觀測值與係（xì）統狀態（tài）呈線性關係，那麽係統是線性的；若方程中存在非線性項，如（rú）二次項、三角函數（shù）等，或者狀態變量有高次冪、乘積等形式，則係統是非線性的。
依（yī）據線性係統（tǒng）特性：線性係統需滿足（zú）疊加原理（lǐ）和比例原則。疊加（jiā）原理指多個輸入（rù）信號共同作用時，總（zǒng）輸出等於各輸入單獨作用的輸（shū）出（chū）之和；比例（lì）原則是輸（shū）入放大或（huò）縮小一定比例，輸出也（yě）按相同比例變化。若AGV小車係統不滿足這兩個原則中的任意一個，即（jí）為非線性係統。
實驗測試
輸入不同信號：給AGV小車係統輸入多種不同的測試信號，如不同幅值、頻率、相位的正弦波信號等，觀察輸出信號的變化情況。若輸（shū）出與輸（shū）入呈線性關係，即輸出信號的幅值、頻率、相位等特性隨輸入信號按比例變化，且（qiě）多個輸入信號疊加後的輸出等於各（gè）輸入單獨作用的輸（shū）出（chū）之和，則係統（tǒng）線性程度高（gāo）；若輸出出（chū）現非線性變化，如飽和、失真、倍頻等現象，則係統存在非線性，且這些現象越明顯，非線性程（chéng）度越高。
對比線性係統響應：將AGV小車係統的響應與已知的線性係統（tǒng）在相同輸入下的響應（yīng）進行對比。若兩者響應曲線基本重合或差異較小，說明AGV小車係統線性程度較好（hǎo）；若差（chà）異較大（dà），出現明顯（xiǎn）的非線性特征，則說明其非線性程度較高（gāo）。
實際工況分析（xī）
考慮係統組成部件：AGV小車係統中的一些部件可能具有非線（xiàn）性特性，如電機的轉矩-電流（liú）特性、傳感（gǎn）器的非（fēi）線性響應曲線等（děng）。分析這些部（bù）件在係統中的作用和影響程度，若（ruò）這些非線性部件對係統整體性能（néng）影響較小，係（xì）統可近似為線性；若影響較大，導致係統輸出（chū）出（chū）現明顯的非線性變（biàn）化，則係統非線性程度較高。
結合實際運行情況：在AGV小車係統實際運行過程中，觀察其在不同工（gōng）作狀態下的表現。如在啟（qǐ）動、加速、減速、轉（zhuǎn）彎、負載變化等過程中（zhōng），若係統輸出能平穩過渡，與輸入呈線（xiàn）性關係（xì），則（zé）線性程度高；若出現抖動、超調、滯後等非線性現象，則說明（míng）係統（tǒng）存在非線性，且這些現象越頻繁（fán）、越嚴重，非線性程度越高。
