AGV小車避障實現方法

多傳感器信息融合技（jì）術

AGV小車避障算法中，多傳感器信息融合技術（shù）的應用至關重要。這（zhè）種技術通過整合（hé）不同類型（xíng）傳感器的數據，以提高係統的（de）性能和決策準確性。在AGV小車避障係統中，通常會結合使用超聲波傳感（gǎn）器和紅外傳感器。超聲波傳感器適用於遠距離檢測，但可能受溫度和濕度影響；紅外傳感器（qì）則擅長（zhǎng）近程探測，但可能受到光照條件的影響。通過改進的K/N融合方法和基於先驗知識的AND融合方法，可以（yǐ）對傳感器數據進行分析和（hé）決策，從（cóng）而有效彌補單一傳感器性能的不足，減少由噪聲引起的誤報，確保至少50cm的安全距離，提前預警並采取（qǔ）避障措施。

基於貝塞爾（ěr）曲線的避障方法

基於貝塞爾曲線的AGV小（xiǎo）車避障方法通過生成多條軌跡樣（yàng）本曲線，並對這些曲線進行成本分析以確定優先級。優先級越高的軌跡樣本曲線避障所產（chǎn）生的（de）成本越低（dī）。因此，按（àn）照優先級（jí）從高到（dào）低的順序（xù）進行碰撞檢測，可以避免對所有軌跡樣本曲（qǔ）線都進行檢測，從而節省資源並降（jiàng）低避障成本。這種方法（fǎ）有利於提高AGV小車的工作效率（lǜ）。

常用避（bì）障傳感（gǎn）器及其技術

激光傳（chuán）感器

激光傳感器利用激光測量距離，適用於高（gāo）精度測距。但在測量精（jīng）度要求很高的（de）場合，如亞毫米（mǐ）級別，可能需要采用其他方法。

視覺傳感器

視覺傳（chuán）感器的優點是探測範圍廣、獲取信息豐富。但在圖像處理中，計算量大，實時性差，且不能檢測到某些（xiē）透明障礙物（wù）。

紅外傳感器

紅外（wài）傳感器（qì）不受可見光影響，白天黑夜均可測量，但測量精度受環境影響較大。

超聲波傳感器

超聲波傳感（gǎn）器成本低，實現方法簡單，技術成熟，適用於短距離探測，但會有一個最小探測盲區。

具體（tǐ）應用案例

丹巴赫機（jī）器人的避障技術

丹（dān）巴赫機器人采用激光SLAM+有反的定位導航技術，結合自研算法，提高AGV小車在不確（què）定環境中的自主避障及定位導航精（jīng）確度。此外，還采用了獨立的安全係統，通過三級安全保障體係確保AGV的安全運行。

AGV路徑規劃與避障算法研究

隨著製造業和物流（liú）業的快（kuài）速發展，AGV路徑規劃和避障算法成為關鍵技術之一。研究這些算法對提高生產效率和降（jiàng）低成本具有重要意義。

綜上所述，AGV小車避障實現方法（fǎ）多種多樣，每種方法都有其獨特的優（yōu）勢和局限性。在實際應用中，通（tōng）常會根據（jù）具體環境和需求選擇合適的避障技術或方法，以實現高效（xiào）、安全的避障功能。