在AGV小車和機（jī）械臂（bì）的對接過程中，常見的貨物固定方法有以下幾種：
機械固定
夾持（chí）機構：在AGV小車和機械臂上設置夾持裝置，通過機（jī）械臂的動作控製夾持（chí）機構的開合（hé），實現對貨物的夾緊和固定。這種方法適用於形狀規則、表麵平整的貨（huò）物，如板材、箱體等。
吸（xī）附裝置：利用真空吸附原理，在機械臂或AGV小車的工作端安裝吸（xī）盤，通過產生負壓吸附貨物（wù）。適用於表麵光滑、平整且重（chóng）量較輕的貨物（wù），如玻璃、塑料薄膜等。
輔助工具固定
托盤和貨叉：將貨物放置在托盤上，AGV小車通（tōng）過貨叉插入托盤的插孔（kǒng）或卡槽中，實現貨（huò）物（wù）的固定和搬運。機械臂可以通過抓取托（tuō）盤（pán）或直接從托盤上抓取貨物（wù）進行操作。
貨物固定架：對於一（yī）些形狀不規則或容易滾動的貨物，可以使用（yòng）專門設計的貨物固定架，將（jiāng）貨物固定在架子上，然後由（yóu）AGV小車搬運或機械臂抓取。
智能控（kòng）製與監測
視覺識別與定位：通過安（ān）裝在AGV小（xiǎo）車和機械臂上（shàng）的視覺傳感器，對貨物進行識（shí）別和定位，確定（dìng）貨物的位置和姿態，然後根據這些信息調整機械臂的動作，實現精（jīng）準對接和抓取。
力覺傳感器：在機械臂的關節或末端執行器上安（ān）裝力覺傳感器，實時（shí）感（gǎn）知機械（xiè）臂與貨物之間的接（jiē）觸力（lì）和力矩，根據這些信息調整機械臂的（de）動作，確保貨（huò）物的穩定抓取和搬運。
