在ROS中，常用的局部路徑規劃算法包括：
動態窗口法（DWA）
原（yuán）理：在（zài）速度空間（v,w）中采樣多（duō）組速（sù）度，模擬這些速度在（zài）一定（dìng）時間內的運動軌跡（jì），通過評價函數對軌跡進行（háng）評（píng）價，選（xuǎn）取最優軌跡對應的速度驅（qū）動機器人運動。
優點：計算簡單（dān），適用於差分和全向車模。
缺點：前瞻性不足，動態效果差，不適用於阿克曼模型車（chē）模。
時間彈性帶（TEB）
原理：連接起始、目標點，讓路（lù）徑可以（yǐ）變形，變形條（tiáo）件是將所有約束當做橡皮筋的外力。通過圖優化求解多目標優化問題。
優點：前瞻性好，適用於各種車模（mó），對動態障礙有較好的避（bì）障效（xiào）果。
缺（quē）點：計算複（fù）雜，速度（dù）和角速度波動大（dà），控製不穩定（dìng）。
模型（xíng）預測控製（MPC）
原理：在（zài）每一個采樣時刻，根（gēn）據（jù）當前的測量信息，在線（xiàn）求解一（yī）個有限時（shí）間開環優化問題，並將得到（dào）的控製序列的第一個元素用於被控對象。
優（yōu）點：可（kě）以考慮空間狀（zhuàng）態變量的各種（zhǒng）約束，適用於多（duō）輸入多（duō）輸出的複雜控製係統，能使車輛的控製更加平穩、更接近於期望軌跡。
缺點：計算複雜度較（jiào）高（gāo）。
Trajectory Rollout
原理：采樣機（jī）器人當前的狀態，針對每（měi）個（gè）采樣的速度（dù），計算機器（qì）人以該速度行（háng）駛一段時間後的狀態，得出一條（tiáo）行駛的路線，利用評價標準為多條路線打分（fèn），選擇最優路徑。
優點：能在一定程度（dù）上實現避障和路徑（jìng）規劃。
缺點：與DWA相比，效率較低，內存占用（yòng）較多（duō）。
