在協作機器人係統中，安（ān）全控製策略是確保人機協作過程中（zhōng）人員安全的關鍵。以下是一些常見的安全控製策略例子：
1. 速度和距離監控（kòng）
協作機器人可以通過（guò）傳感器監控自身與人類操作員或其他（tā）物體的距離，並根據距離調（diào）整運動速度（dù）。例如（rú），當操作員接近機器人時（shí），機器人會自動降低速（sù）度或停止運動，以避免碰撞。
2. 行為預測
通過對操作員的行為進行實時檢測和分析（xī），預測其下一步動作，從（cóng）而避免潛在的碰撞。例如，基（jī）於機器學習的算法可以預測操（cāo）作員的（de）運動軌跡，使機器人提前（qián）做出相應的調整。
3. 碰撞處理
在（zài）不可避免的碰撞情（qíng）況下（xià），機器人需要采取措施減少碰撞的（de）衝擊和傷害。這可以通過機器人本體（tǐ）的（de）傳感器（qì）檢測（cè）碰撞力的大小和方向，並采（cǎi）取相應的控製（zhì）策略，如降低機器（qì）人的運（yùn）動速度或停止運動。
4. 功（gōng）率和力的限製
協（xié）作（zuò）機（jī）器人（rén）可以通過限製自身（shēn）的功率和施（shī）加的力，確保在與人類接觸時不會造成傷（shāng）害。例如，ISO/TS 15066標準定義了人機協作時的功率和力的限製，以確保人體產生的疼痛感低於可承受的閾值。
5. 安（ān）全監控靜止
機器人（rén）在與（yǔ）操作員同時處於協作工作區時會停止運動，一（yī）旦人員離開協作工（gōng）作區，機（jī）器人就可以恢複操作。這種策略適用於人與機器人之間的偶（ǒu）然（rán）互動場景。
6. 手動引導
操作（zuò）員可以通過位於末端執行器附近並配有啟（qǐ）用裝（zhuāng）置和緊急（jí）停止裝置的操縱杆型控（kòng）件來引導機器人。這種策略取代了傳統且複雜（zá）的機器（qì）人示教，同時手動降低安全速度功能可將機（jī）器人速度限製在安全範（fàn）圍內。
7. 安全區域劃分
通過設置安全區域，確保機器人在特定區域內的（de）運動不會對人員（yuán）造成傷害。例如，在機器人工作區域周圍設置光幕或激（jī）光掃描儀，當人員進入安全區域時，機器（qì）人（rén）會停止運動。
這些安全控製策略的實施，可以有效提高協作（zuò）機器人係統的安全性和可靠性，促進（jìn）人機協作的廣泛應用。
