在AGV係統（tǒng）遇到未知（zhī）障礙（ài）時（shí），選擇合適的避（bì）障策略至關重要。以下是一些常見的避障（zhàng）策略及其（qí）適（shì）用場景：
1. 基於傳感器的避障策略
AGV係統通常配備多種傳（chuán）感器，如激光雷達、視覺傳（chuán）感器、超聲波傳感器（qì）和紅外傳感器（qì）等，以感知周圍環境。在遇到未知障（zhàng）礙時，這些傳感器可以提供關鍵的環境（jìng）信息，幫助AGV係統選擇合適的避障策略。
激（jī）光雷達：激光雷達可以提供高精度的距離（lí）信息，適用於檢測靜態（tài）和（hé）動態障礙物。在遇到未知障礙時，激光雷達可以幫助AGV係統快速（sù）識別障礙物的位置和形狀，從（cóng）而選擇合適（shì）的避障路徑。
視覺傳感器：視覺傳感器可以提供豐富的圖像信息，適用於（yú）識別和分類障礙物。在（zài）遇（yù）到未知障礙時，視覺傳感器可（kě）以幫助（zhù）AGV係（xì）統識別障礙物的類型，例如區分行人、車輛或其他物體，從而采取相（xiàng）應的避障（zhàng）措施。
超聲波傳感（gǎn）器（qì）：超聲波傳感器（qì）適用於近距（jù）離檢測，可以（yǐ）檢（jiǎn）測到透明（míng）或反光材（cái）料的障（zhàng）礙物。在（zài）遇到未知障礙時，超聲波傳感器可以作為（wéi）輔（fǔ）助手段，提供額外的環境信息。
紅外傳感器：紅外傳感（gǎn）器可以檢測到熱源或溫度變化，適用於特定場景下的障礙物檢測。在遇（yù）到未知障礙時，紅外傳感（gǎn）器可以幫助AGV係統識別具有溫度（dù）特（tè）征（zhēng）的障礙物。
2. 基於算法的避障策略
除了傳感器，AGV係統還依賴（lài）於各種算（suàn）法（fǎ）來處理傳感器數據，並選擇合適的避障（zhàng）策略。以下是一些常見（jiàn）的避障算法：
人工勢（shì）場（chǎng）法：人工勢場法是一種基（jī）於虛擬（nǐ）力場的避障算法，通過在AGV小車周圍創建引力場和斥力場，使AGV小車朝（cháo）著目標點移動，同時避開障礙物。在遇到未知障礙時，人工勢場法可以根據障礙物的位置和AGV的當前狀態，動態調整（zhěng）力場，引導AGV小車選擇合適的避障路徑。
A*算法：A算法是一種（zhǒng）啟發式搜（sōu）索（suǒ）算法，常用於路徑規劃和避障。在遇到未知障礙時，A算法可以根據預先定義的啟發式函數，評（píng）估不同路徑的代價，選擇代（dài）價最小的路徑作（zuò）為避障路徑。
Dijkstra算（suàn）法：Dijkstra算法是一（yī）種（zhǒng）用於計算（suàn）最（zuì）短路徑的（de）算法，在AGV係統（tǒng）中，可（kě）以用（yòng）於（yú）避障路徑的（de）規劃。在遇到未知障礙時（shí），Dijkstra算法可以通過計算從AGV小車（chē）當前位置（zhì）到目標位置的最短路徑，避開障礙物。
3. 混合（hé）避（bì）障策略
在實際（jì）應用中，AGV係統通常會結（jié）合多（duō）種傳感器和算法，采用混合避障策略。這（zhè）種策略可以充（chōng）分利用不同傳感器的（de）優勢（shì），提（tí）高避障係統的可靠性和適應性。例（lì）如，AGV係統可以同時使用激光雷達和視（shì）覺傳感器，結合人（rén）工勢場法和A*算法，實現更精準的避（bì）障。
4. 動態避障策略
在複雜多變（biàn）的環境中，AGV係統需要具備動（dòng）態避障（zhàng）能力。這意味著避障策略需要能夠實時調整，以（yǐ）適應環境的（de）變化。例如，當AGV係統遇到突然出（chū）現的障礙物時，避障策略應該能夠迅速（sù）做出反應，重新規劃路徑，避免（miǎn）碰撞。
5. 安全防護措施
除了避障策略（luè），AGV係統還應該配備（bèi）安全防護措施，以確保在避障失（shī）敗或傳感器出現故障時（shí），仍然（rán）能夠保證人（rén）員和設備的安全。例如，AGV係統可以配備急停按（àn）鈕、安全觸邊或安全光幕等裝置，在緊急情況下（xià）迅速停（tíng）止（zhǐ）運行。
綜上所述（shù），AGV係統在遇（yù）到未知障礙時（shí），需要綜合考（kǎo）慮傳感器數據、避障算法、混（hún）合策略、動態調（diào）整能力以（yǐ）及安全防護措施，選擇合（hé）適的避障策略，以確保係統的（de）安全可靠運行。
