在AGV係統遇到未知障礙時，保證（zhèng）其安全性是（shì）至關重要的。以下是一些常見的方法和技術，可（kě）以用來確保AGV係統（tǒng）在遇到未知（zhī）障礙時的安全性：
1. 傳感器融合技術
AGV係統通常配備多（duō）種（zhǒng）傳（chuán）感器（qì），如激光雷達、視覺（jiào）傳感器、超聲波傳感器和紅外傳感器等。通過傳（chuán）感器融合技術，可以結合不同（tóng）傳感（gǎn）器的數據，減少單一傳感器的局限性，提高障礙物檢測（cè）的準確性和可靠性。
2. 實時避障算（suàn）法
AGV係統使用（yòng）各種避障算法，如動態窗口（kǒu）算法、人工勢場（chǎng）法（fǎ）、A*算法等，這（zhè）些算法可以根據傳感器（qì）數據實（shí）時計算出最佳的（de）避障路徑。例如，動態窗口算法通過將輪式機器人的位置約束轉化為速度（dù）約束，並根據約束進行速度采樣，選取評分最高的軌跡實現最優速度的執行，從而實現實時避障。
3. 安全防護措（cuò）施
AGV係統通常配備安全防護裝置，如急停按鈕、安全觸邊或（huò）安全光幕（mù）等。這些裝置可（kě）以在緊急情況下迅速停止AGV的運行，防止碰撞和傷害。
4. 係統（tǒng）冗餘（yú）設計
為了提高係統的可靠性，AGV係統可（kě）以采用冗餘設計，例如（rú），使（shǐ）用多個傳感器進行環境感（gǎn）知，或者設計備份的控（kòng）製（zhì）係統，以便（biàn）在主係統出現故（gù）障時能夠無（wú）縫切換到備用係統。
5. 遠程監控（kòng）和幹預（yù）
AGV係統可以配備遠程監控係統，允許操作員在遠程監控AGV的運行狀態，並（bìng）在必要（yào）時進行人工幹預，以避免碰撞或其他安全事故。
6. 安全（quán）標準和認證
AGV係統的設計和運行應符（fú）合（hé）相關的安全標（biāo）準和認證，如ISO 3691-4等，這些標準和認證確保了AGV係（xì）統在設計、製（zhì）造和（hé）運行過程中的安全性。
7. 係統測試和驗證
在部署（shǔ）AGV係統之前，應進行充分的測試和驗證，包括模擬各種可能的場景和故障情（qíng）況，以確保係統在實（shí）際運行中的安（ān）全性。
8. 人員培訓
對AGV係（xì）統的操作人員（yuán）進行（háng）充分的培（péi）訓（xùn），使他們能夠正確地操作和維護AGV係統，避免因誤操作或不當使用導致的安全問題。
通（tōng）過綜（zōng）合運用上述方法和技術，可以有效地保證AGV係統在遇到未知（zhī）障礙時的安全性，保護人員（yuán）和設備的安全。
