AGV（Automated Guided Vehicle，自動（dòng）導引車）控製係統（tǒng）是AGV係統的核（hé）心，負責處理所（suǒ）有的控製邏輯和通信任務。它（tā）通常（cháng）包括以下幾個主要組成部分：
1. 車載控製器
車載控製器是AGV小車的大腦，負責接收指（zhǐ）令、處理（lǐ）數據（jù）並控製AGV小車的各項動作。常見（jiàn）的車載控製器有PLC（可編（biān）程邏輯控製器）、工控機和單片機。例如，西門子S7-1200係列PLC因其豐富的接口種類、卓越的性能以及良好的擴展性（xìng），在（zài）AGV控製係統中得到了廣泛（fàn）應用。
2. 驅動器
驅動器是（shì）AGV小車的“心（xīn）髒（zāng）”，負責為車輪的電機提供電流，驅動AGV小車運動。為了實現PLC對驅（qū）動器的精確控製，需要確保PLC與驅動器之間能夠穩定、高效地通信。
3. 移動機構（gòu）
移（yí）動機構是AGV小車實現搬運、移載功能的關鍵部件。常見的移動機構有舵輪、差速輪和麥克（kè）納姆輪等。在設計移動（dòng）機構時，需要考慮AGV小車的運動需求、工作（zuò）環境（jìng）以及成（chéng）本等因素。
4. 安全裝置
安全是（shì）AGV控製係（xì）統設（shè）計中不可忽視的一（yī）環。為了確保AGV小車在運行過程中的安全性，需要配置（zhì）一係列安全裝置，如急停開關、避障傳感器和電源管理係統等。
5. 導航係統
導航係統負責引導AGV小車路線選擇（zé）和定位。常見的導（dǎo）航方式有磁條（tiáo）導航、激光導航、慣性導航、視覺導航和SLAM（同步定位與建圖（tú））等。導航係統能夠（gòu）通過多種傳感器識別環境信息，比如道路邊界、地麵情況、障礙物等，AGV小車通過環境感知確定前進方（fāng）向和相對位置，對動（dòng）態障礙物進行預判，為局部路徑規劃提供依據。
6. 調度管理係統
調度控製係統是（shì）AGV小車的（de）核心，主要負責多台AGV小車任務的分（fèn）配、車輛調度管理、交（jiāo）通管理和通訊管理等核心功能。調度管理係統類似於計算機（jī）的（de）操作（zuò）管理係統，提供AGV小車控製程序的解釋執行環境，根據任務的優先級和啟動時間進行任務的（de）調度管理。
7. 自動導引係統
無人叉（chā）車的自動化導航係統是指AGV小車（chē）根據路徑偏移量來控製速度和轉（zhuǎn）向的角度，進而保證AGV小（xiǎo）車精確行駛到目標點。導航導引係統還能夠通過多種傳感器識（shí）別環境信息，比如道路（lù）邊界、地麵情況、障礙物等，AGV小車通過環境感知確定前進方向和（hé）相對位置，對動態障礙物進行預判（pàn），為局（jú）部路徑規劃提（tí）供依據。
8. 數據采集與監控（kòng）係統
許（xǔ）多AGV小車具備（bèi）數據采（cǎi）集和監控功能，可以收集並傳輸實時的運行數據、工作狀態等信息。這些數（shù）據（jù）可以用於生產過程優化、任務調度和故障（zhàng）診斷等方麵的決策。
綜上所述，AGV控製係統是一個（gè）複雜而高效協同的係統，各部分通（tōng）過協作，實現了AGV小車的自主導航、調度、搬運等功能。隨著技術（shù）的發展，AGV控製係統也在不斷升級，以滿（mǎn）足更高的智能化需求。
