在AGV（自動導引（yǐn）車（chē））和堆垛機通訊時，如果遇到障礙物，通常會采取以下措施：
1. 障（zhàng）礙（ài）物檢（jiǎn）測
AGV和堆垛機（jī）通常配備多種傳（chuán）感器來檢測障礙物（wù），如激光掃描儀、紅（hóng）外傳感器、超聲波（bō）傳（chuán）感器和視覺相機（jī）等。這（zhè）些傳感器可以實時感知周（zhōu）圍環境，當檢測到（dào）障礙物時，會（huì）將信息反饋給AGV或（huò）堆垛機的控製係統。
2. 避（bì）障策略
AGV和堆垛機的控製係統會根據障礙（ài）物的位置和運動狀態，采取不同的避障策略。例如，對於靜態（tài）障礙物，AGV或堆垛機可能會重新（xīn）規劃路徑，繞過障礙物；對於動態障礙物，如人（rén）員或其他移動設備，它們可能（néng）會減速、停止或調整方向，以避免碰撞。
3. 通訊調整
當遇到障（zhàng）礙物（wù）時，AGV和堆（duī）垛機之間的通訊可能需要進行調（diào）整。例如，它們可能會通過無線通訊係統（tǒng）發送信號，告知對方自己的位置和狀態變（biàn）化，以便協調行動，避免碰撞。
4. 路徑重新規（guī）劃
AGV和堆垛機的控製係統會根據實時的環境信息，重新（xīn）計算最佳路徑，以避開障礙物，並確保任務的順利完成（chéng）。這可（kě）能涉及到複雜的算法，如A*搜索或Dijkstra算法，以及動態窗（chuāng）口法等概率避（bì）障算法。
5. 速度（dù）調（diào）整
在某些情況（kuàng）下，AGV或堆垛機（jī）可能（néng）隻需要調整速度，就可以安全地避開障礙（ài）物。例如，當它們接近其他（tā）設備或人員時（shí），可以降低速（sù）度，以確保（bǎo）安全通過。
6. 安全機製
為了（le）確保（bǎo）安全，AGV和堆垛機通常配（pèi）備了多重安全機製，如緊急停止按鈕、安全光幕等。當檢測到（dào）無法避免的碰撞風險時，這些安全機製會被觸發，立即停止設備的運行，以避免事故（gù）的發生。
綜上所述，AGV和堆垛機在（zài）通訊時（shí）遇到障（zhàng）礙物，會通過傳感器檢測、避（bì）障（zhàng）策略、通訊調（diào）整、路徑（jìng）重新規劃、速度調整和安（ān）全機製等（děng）多種方式來確保安全運（yùn）行。
