在AGV小車（chē）導航中，測試卡（kǎ）爾曼濾波器對傳感器故障的容錯能力（lì）可以從以下幾個方麵入手：
仿真測試
傳感器故障模擬：在仿真環境中，模擬不同（tóng）類型的傳感器故障，如測量值偏差、噪聲增大、數據丟失等，觀察卡爾曼濾波器（qì）在這些故障情況下的狀態估計和導航精度。
對比（bǐ）分析：將故障情況下的導航結果與無（wú）故（gù）障時的結果進行對比，評估卡爾曼濾波器對（duì）傳感器故障的容錯能力。
實驗（yàn）測試
硬件（jiàn）在環（huán）測（cè）試：搭建硬件在環測（cè）試平台，將AGV小車的傳感器、控製器等硬件與（yǔ）仿真環境相結合，在真實硬件上模擬傳感器故障，測試卡爾曼濾（lǜ）波器的容錯能力。
實際場景測試：在實際的AGV小車導航場景中，人為製造（zào）傳感器故障，觀察卡爾曼濾波器的表現，評估其容錯能力。
數據分析
殘差分析：卡爾曼濾波器（qì）的殘差是觀測值和（hé）預（yù）測值之（zhī）間的（de）差值（zhí），當（dāng）傳感器發生故障時，殘差序列會（huì）發生明顯變化。通過對殘差序列進行分析，如計算殘差的均值（zhí）、方差和自相關係數等（děng）統（tǒng）計量，設置故障閾值，當（dāng）統計量超過閾值時，則認為傳感器發生故障（zhàng）。
狀態估（gū）計（jì）分析：分析卡爾曼濾波器在傳感器故障情況下的狀態估計結果，評估其（qí）對故障的容錯能力。
容錯性能指標
故障（zhàng）檢測率：指卡爾（ěr）曼濾波器能夠正確檢測到傳感器故障的（de）概率。
故障隔離率：指卡爾曼（màn）濾波器（qì）能夠準確隔離出（chū）故（gù）障傳感器的（de）概率。
導航精度保持率：指在傳感器（qì）故障情況下，卡爾曼濾波器能夠保持的導航精度（dù）與無故障時（shí）導航精度的比（bǐ）值。
綜合評估
多傳（chuán）感器融合評估：在多傳感器融合的AGV小車導航係統中，評估卡爾曼濾波器在不同傳感器故障組合下的容錯能力。
不同場景評估：在不（bú）同的導（dǎo）航場景下，如直線行駛、轉彎、避障等，評估卡爾曼（màn）濾波器的容錯能力。
