判斷（duàn）AGV小車係統的非（fēi）線性程度可以從以下幾個方麵入手：
理論分析
檢查係統方程：若AGV小車係統能用線性方（fāng）程描述其運動和觀測模型，如在（zài）簡單的勻速直線運動（dòng）場（chǎng）景中，車輛位置、速度等（děng）觀測值與係統狀態呈線性關係，那麽係統是（shì）線性的；若方程中存（cún）在非線性項，如二次項（xiàng）、三角函數等，或者狀態變量有（yǒu）高次冪、乘積（jī）等形式，則係統是非線（xiàn）性的。
依據線性（xìng）係統特性：線性係統需滿足（zú）疊（dié）加原理和比例原（yuán）則（zé）。疊加原理指多個（gè）輸入信號共同作用時（shí），總輸出等於各輸入單獨作用的輸出之和；比例原則是輸入放大或縮小一定比例，輸（shū）出也按相同比例變化。若AGV小車係統不滿足這兩個原則中的任意一個，即為非線性係統。
實驗測試
輸入不同信號：給AGV小車（chē）係統輸入多種不同（tóng）的測試信號，如（rú）不同幅值、頻率、相位的正弦（xián）波信號等，觀察輸出信號（hào）的變化情況。若輸出與輸入（rù）呈線性關係，即輸出信號的幅值、頻率、相位等特（tè）性隨輸入信號按比例（lì）變化，且多個輸入信號（hào）疊（dié）加後的輸出等於各輸入單獨作用的輸出之和，則係統線性程度高；若（ruò）輸出出（chū）現非線性變化，如飽和、失真、倍頻等現象，則係統存在非線性，且這些現象越明顯，非線（xiàn）性程度越高。
對（duì）比線性係統響應：將AGV小車係統的響（xiǎng）應與已知的線性係統在相同輸入下（xià）的響應進行對比。若兩者響應曲線（xiàn）基（jī）本重合（hé）或差異較小，說明AGV小（xiǎo）車係統線性程度較好；若差異較大，出現明顯的（de）非線性特（tè）征（zhēng），則說明其非線性程度較高。
實際工況分析
考慮係統組成部件：AGV小車係統中的一些部件可能具有非線性特（tè）性，如電機的轉矩-電流特性、傳感器的非線性響應曲線等。分（fèn）析（xī）這些部件（jiàn）在係統中的作用和（hé）影響程度，若這些非線性部（bù）件對係統整體性能影響（xiǎng）較小，係（xì）統可近似為線性；若影響較大，導致係統輸（shū）出出現明顯的非線性變化，則係統非線性程度較高。
結合實際運行情況：在AGV小車係統實際運行過程中，觀（guān）察其在不同（tóng）工（gōng）作狀態下的表現。如在啟動、加速、減（jiǎn）速、轉彎、負載變化等過程中，若係統輸出能平穩過渡，與輸入呈線（xiàn）性關係，則線性程（chéng）度高；若出現抖動、超（chāo）調、滯後等非線性現象，則說明係統存在非線性，且這些現象越頻（pín）繁（fán）、越嚴重，非線性（xìng）程度越高。
