叉（chā）車式（shì）AGV的工作原理主要基於其導航係統和控製係統（tǒng），以下是其工作原理的詳（xiáng）細介紹：
導航係統
激光導航：激光（guāng）導航AGV叉車通過（guò）激光掃描器發射（shè）激光束，激光束在遇到周圍物體後反射（shè）回來，激光掃（sǎo）描器接收（shōu）反射信號並測量與周（zhōu）圍物體的距離，生成（chéng）環境的二維地圖。AGV叉車的定位係統使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位與地圖構建（jiàn））技術，通過不斷更（gèng）新的環境（jìng）地圖和實時位置數據，確定AGV叉車在環境中的位置，從而實現準確（què）導航。
電磁導航：電磁導航AGV叉車沿著地麵（miàn）上鋪設的電磁軌道行駛，通過電（diàn）磁感應裝置感知電磁軌（guǐ）道的信號，從而確定自身的位置和行駛方向。
視覺導航：視覺導航AGV叉車利用攝像頭等視覺傳感器獲取周圍環境（jìng）的圖像（xiàng）信息，通過對（duì）圖像的處理和分析，識別環境中的特征和標誌（zhì），確定自身的位置和行駛路（lù）徑。
二維碼導航：二維碼（mǎ）導航AGV叉車通過識別地（dì）麵上鋪設的二維碼標簽來確定自身的位置和行駛方向。每（měi）個二維碼標簽代表一個特定的位置或（huò）指令，AGV叉車通過（guò）掃描二維碼獲取相關信息並執行相應的動作。
控製係統（tǒng）
路徑規劃：控製（zhì）係統根據AGV叉車（chē）的當前位置和目標位置，結合環（huán）境地圖和任務要求（qiú），規劃出一條最（zuì）優的行駛路徑。路徑規劃算法（fǎ）會考（kǎo）慮多種因素，如路徑的長度、行駛時間（jiān）、障（zhàng）礙物的分布等。
運動（dòng）控製：控製係統根據規劃出的路徑，向驅動係統發送指（zhǐ）令，控製AGV叉車的行駛速度、轉向角度等運動參數，使AGV叉車沿著規劃路徑行駛。
任務調度：在多AGV叉車係統中，控製係統還需要對多個AGV叉車進行任務調度，合理分配任務，避免AGV叉車之間的碰撞和衝突，提高整個係統的（de）工作效率。
工作流程
環境感（gǎn）知：AGV叉車通過激光掃描器、視覺傳感（gǎn）器等設備感知周圍環境（jìng），獲取環境信息。
地圖構建：AGV叉車根據環境感知獲取的數據，構建環境地圖，確定自身在環（huán）境中（zhōng）的位置。
任務接收：AGV叉車接收來自上位係統（如倉庫管理係統WMS）的任務指令（lìng），明確目標位置和任務要求。
路（lù）徑規劃：AGV叉車的控製係統根據當前位置、目標位置（zhì）和環境地圖，規劃出最優的行駛（shǐ）路徑。
執行任務：AGV叉車按照規劃路徑行駛，在行駛過程中通過激光掃描器、視覺（jiào）傳感器等實時監測環境，避開障礙物，到達目標位置後執行相（xiàng）應（yīng）的任務，如貨物的（de）裝卸、搬運等。
任（rèn）務反饋：AGV叉車在完成任務（wù）後，向上位係統反饋任務執行結果，等（děng）待下一次任務指令。
