在AGV小車和機械臂的對接過程（chéng）中，常見（jiàn）的貨物固定方法有以下幾種（zhǒng）：
機械（xiè）固定
夾持機構：在AGV小車和機械臂上設置夾（jiá）持裝置，通過機械臂的動作控製夾持機構的開（kāi）合，實現對貨（huò）物的夾緊和固定。這種方法適用於形狀規則、表麵平整的（de）貨物，如板材、箱體等。
吸（xī）附裝置：利用真空（kōng）吸附原理，在機械臂或AGV小車的工作端安裝吸盤，通過產生負壓吸附貨物。適用於表麵光滑、平整且重量較輕的貨物，如玻璃、塑料薄膜等。
輔助工具固定
托盤和貨叉：將貨物放置在托（tuō）盤上，AGV小車通過貨（huò）叉插入托盤的插孔或卡（kǎ）槽中，實（shí）現貨物的固定和搬運。機械臂可以通過抓取托盤或直（zhí）接從托盤上抓取貨（huò）物進行操作。
貨物固定（dìng）架：對於一些形狀不規則或容易滾動的貨物，可以使用專門設計的貨物固定架，將貨物（wù）固定在架子上，然後由AGV小車搬運或機械臂抓取。
智能控製與監測
視覺識別與（yǔ）定位：通過安（ān）裝在AGV小車和機械臂上的視覺傳（chuán）感器，對貨物進行識別和定位，確定貨物的位置和姿態，然後根據這些信息調整（zhěng）機械臂的動（dòng）作，實現精（jīng）準對接和抓取。
力覺傳感器：在機械臂的關節或末端執行器上（shàng）安裝力覺傳感器，實時感（gǎn）知機械臂與貨物之間的接觸（chù）力和力矩，根（gēn）據這些信息（xī）調（diào）整機械臂（bì）的動作，確保貨物的穩定抓取（qǔ）和搬運。
