聯集（jí）AGV小車結構:
1、車體（tǐ）
AGV小車的物理主（zhǔ）體部分，車架和相應（yīng）的機械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基（jī）礎。
2、驅動（dòng）電源裝置
AGV小車常采用24V和48V直流蓄（xù）電池為動力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動充電（diàn），24小時可（kě）工作。
3、驅動裝置（zhì）
車輪、減速器、製動器、驅動電機（jī）及速度控製器等部（bù）分組成，是控製AGV小車正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人（rén）工（gōng）控製齊發出，運行速度、方向、製動的調節分別由計算（suàn）機控製。為了安（ān）全，在斷電時（shí）製動（dòng）裝置能（néng）靠機械實現製動。
4、導（dǎo）引裝（zhuāng）置
磁導傳感器+地標傳感（gǎn）器，接受導引係（xì）統的方向信息，通過導（dǎo）引+地標傳感器來實現（xiàn）AGV小車的前進、後退、分岔、出站等動作。
5、車上控製器
接受控製中心的指令並執行相應的指令，同時將本身的狀態（如位置、速（sù）度等）及時反饋給控製中心（xīn）。
6、通信裝置
實現AGV小（xiǎo）車與地麵控製站及地麵監控設備之間的信息交換。
7、安（ān）全保護裝置
障礙物感應器+物理（lǐ）防撞（感應器下發黑色皮條）+急停開關，主要對人、AGV小車本身或其他設備的保護等。
8、運載裝置
牽引棒：與所搬運貨物直接接觸，實現貨物（wù）運載的裝置。
9、信息傳輸與處理裝置
對（duì）AGV小車進（jìn）行監控（kòng），監控AGV小車所處的地麵狀態，並與地麵控（kòng）製站實時進行信息傳遞。
AGV小車工作原（yuán）理：
聯（lián）集AGV小車的導引是指根（gēn）據AGV小車（chē）導向傳感器所得到的位置信（xìn）息，按AGV小車的路徑所提供的目標（biāo）值計算出AGV小車的實（shí）際控製命令值，即（jí）給出AGV小車的設定速度和（hé）轉向角，這是AGV小（xiǎo）車（chē）控製技術的關鍵（jiàn）。簡而言之，AGV小車（chē）的導引控製就是AGV小車（chē）軌跡跟蹤。 AGV小車導引有多種方法，比如（rú）說利用導向傳感（gǎn）器的中（zhōng）心點作為參（cān）考點，追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV小車的控製目標（biāo）就是通過檢測參考點與虛擬點的相（xiàng）對位置，修正驅動輪的轉速（sù）以改變AGV小車（chē）的行進（jìn）方向，盡力讓參考點位於虛（xū）擬點的上方。這樣AGV小車就（jiù）能始終跟蹤引導線運行。
當接收到（dào）物料搬運指令後，控製器係統就根（gēn）據所（suǒ）存儲的運行地圖和AGV小車小車當前位置及行駛方向進行（háng）計算、規劃分析，選擇最佳的行駛路線，自動控製AGV小車小（xiǎo）車的行駛和轉向，當AGV小車到達裝載貨物（wù）位置並準確停（tíng）位後，移載機構動作（zuò），完成裝貨過程。然後AGV小車（chē）小車起動，駛向（xiàng）目（mù）標卸（xiè）貨點，準確（què）停位後，移載機構動作，完成卸（xiè）貨過程，並向控（kòng）製係統（tǒng）報告其位（wèi）置和狀態。隨之（zhī）AGV小車小（xiǎo）車起（qǐ）動，駛向（xiàng）待命區域。待接到新（xīn）的指令後再作（zuò）下（xià）一次搬運。
