以下是在ROS中（zhōng）實現自定義全局路徑規劃算法的步驟：
了（le）解ROS導航框架（jià）
ROS的導航功能（néng）包集（navigation）提供（gòng）了move_base等工具來實現路徑規劃。move_base主要由（yóu）全局路徑規劃與本地路徑規劃組（zǔ）成，全局路徑規劃用於在地圖上找到從起始點到目標點的最佳路徑，本地路徑規劃（huá）則負責在機器人移動過程中根（gēn）據實時傳感器數據進行局（jú）部路徑調整和（hé）避障。
選擇或設計全局（jú）路徑規劃算法
常見的全局路徑規劃算法包（bāo）括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。你可以根據具體的應用場景和（hé）需求選擇合適的算法，或者設計自己的全（quán）局路徑規（guī）劃算法。
編寫全局路徑（jìng）規（guī）劃（huá）器類
創建頭（tóu）文件：創建一個新的頭文件，例如（rú）
global_path_planner.h，在其中定義全（quán）局（jú）路徑規劃器類。該類需（xū）要繼承自nav_core::BaseGlobalPlanner接口，並重寫其中的initialize和（hé）makePlan等方（fāng）法。實現
initialize方法：該方法用於初始化代價地圖（tú）等參（cān）數（shù），將用於規（guī）劃的代價（jià）地圖（costmap_ros）以及規劃器的名稱（chēng）（name）作為參數（shù）。實現
makePlan方法：該方法是全局路徑（jìng）規劃的核心，需要（yào）根據給定的起始點和目標點，在代價地圖上（shàng）計算出全（quán）局路徑。最終（zhōng）規劃的路徑將存儲在方法的參數std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan中，該規劃將通過插件自動發布為話題。
將規劃（huá）器（qì）注冊為插件
在源文件中導出（chū）插件：在全局路徑規劃器類的源文（wén）件（例如
global_path_planner.cpp）中，包（bāo）含<pluginlib/class_list_macros.hpp>頭文件，並使（shǐ）用PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏將規劃（huá）器類注冊為插件，例（lì）如：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_path_planner::GlobalPathPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)
創建插件描述文件：在（zài）功能包的根目錄中（zhōng）創建一個XML格式的插件（jiàn）描述文件，例如
global_path_planner_plugin.xml，用於（yú）描述插件的相（xiàng）關信息，包括（kuò）插件庫的（de）路徑、類的名（míng）稱、類型、基類等。修改
CMakeLists.txt和package.xml文件：在CMakeLists.txt文件中添加編譯插（chā）件的相關指令，將插件源（yuán）文件（jiàn）編譯（yì）成庫，並在package.xml文件中添加對nav_core、pluginlib等依賴項的聲明，以及對插件描述文件的引用。
配置和使用自定義全局路徑（jìng）規劃器
修改
move_base的配置文件：在move_base的配置文件中，將base_global_planner參數的值設置為自定義的全局路徑規劃器的名稱，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/>
啟動導航相（xiàng）關節點：啟動（dòng）
move_base節點以及其他必（bì）要的導航相關節點，如地圖服務器、AMCL節點等，並通（tōng）過RViz等可視化工具查看導航效（xiào）果，驗證自定義全局路徑規劃器的功能。
通過以上步驟，你可以（yǐ）在ROS中（zhōng）實現自定義（yì）的全局路徑規劃算法，並（bìng）將其集成到導航係統中，以滿足特定的機器人應用需求。
