在ROS中，常用的局部路徑規（guī）劃算法包括：
動態窗口（kǒu）法（DWA）
原理：在速度空（kōng）間（v,w）中采樣多組速（sù）度，模擬這些速度在一定時間（jiān）內的運動軌跡，通過評價函（hán）數對軌跡進行評價，選取最優（yōu）軌跡對應的速度驅動機器人運（yùn）動。
優點：計算簡單，適用於差分和全向車模。
缺點：前（qián）瞻性不足，動（dòng）態效果差，不（bú）適用於（yú）阿克曼模（mó）型車模。
時間彈性帶（TEB）
原理：連接起始、目標點，讓路徑（jìng）可以變形，變形條件是將（jiāng）所有約束當做橡（xiàng）皮筋的外力。通過圖優化求解多目標優（yōu）化問題。
優（yōu）點：前瞻性好，適用於各種車模，對動態障礙有較（jiào）好的避障效果。
缺點：計算複雜，速度和角速度波動大，控製不穩定（dìng）。
模型預測控製（MPC）
原理：在每一個采樣時刻，根（gēn）據當前的（de）測量（liàng）信息，在線（xiàn）求解一個有限時間開環優化問題，並將得到的控製序列的第一個元素用於被（bèi）控對象。
優點：可以考慮（lǜ）空間狀態變量的各種（zhǒng）約束，適用於多輸（shū）入（rù）多輸出的複雜控（kòng）製係統，能使車輛的控製更加平穩、更接近於期望軌跡。
缺點：計算複雜度較高。
Trajectory Rollout
原理：采樣（yàng）機（jī）器人當前的狀態，針對每個采樣的速度，計算（suàn）機器人以該速度行駛一段時間後（hòu）的狀態（tài），得出一條行駛的路線，利用（yòng）評價標準為多條路線打（dǎ）分，選擇最優路徑。
優點：能在一定程度上（shàng）實現（xiàn）避障和路徑規劃。
缺點：與DWA相比，效率較低，內存占用較多。
