以下是一些常用的AGV小車多任務（wù）處理係統設計模式：
任務分配與調度模式
集中式調度模式：由一個中央控製（zhì）器負責接收所有任務請求，對任務進行分析和分配，將任務指令發送給相應的AGV小車。這種模式適用於任務相對簡單、AGV小車數量較少（shǎo）的場景，便於統一管理和協（xié）調（diào）。
分布式調度模式：AGV小車自身具備一定的智（zhì）能和（hé）決策能力，能夠自主接收和處理（lǐ）任務請求，通過（guò）與其他AGV小車或係統進行通信和協作，實現任務的分配和調度。這種模式適用於（yú）複雜的生產環境和大規模的（de）AGV小車係統，具有較高的靈活性和可擴展性。
混合式調度模式：結合集中式和（hé）分布（bù）式調度的優點（diǎn），在係統中設置一個中央協（xié）調器，負責整體的任務分配和資源管理，同時AGV小車也具備一定的自主決策能力，能夠在一定範圍內（nèi）自主處理任務和應對突發情況。
路徑規劃模（mó）式
全局路徑規劃（huá）：在係統運行前，根據整個工作區域的地圖和任務需求，為AGV小車規劃出從起（qǐ）始點到目標點（diǎn）的最優（yōu）路（lù）徑。常用（yòng）的算法有（yǒu）Dijkstra算（suàn）法、A*算法等。
局部路徑規劃：AGV小（xiǎo）車在行駛過程中，根據實時感知到的周圍環境信息，動態地調整行駛路徑，以避開（kāi）障礙物和應對突發情況。常用的算法有動態窗口法、人工勢場法等。
分層路徑規劃：將路徑規劃（huá）分為多個層次，上層進行全局路徑規劃（huá），確定AGV小車的大致行駛方向和路徑，下層進行局（jú）部路徑規劃，對（duì）上層規劃的路徑進行細化和調整，以適應具體的環境變化。
係（xì）統架構模式
單（dān）機架構模式：AGV小車係統由單個AGV小車（chē）組成，適用於簡單的物料搬運（yùn）任務（wù），如在小型倉庫或車（chē）間內進行物料的短距離運輸。
多機協作架（jià）構模式：由多個AGV小車組成的（de）係統，通過相互協作和配合完成複雜的任務，如在大型倉庫或生產線上進行（háng）物料的分揀、配送等（děng）任務。
AGV小車與（yǔ）其他設備集成架構模式：將AGV小車與其他自動化設備（如機（jī）器人、輸送機、貨架等）進行集成，形成一個完整的自動化生產或物流（liú）係統，實現物料的（de）自（zì）動存（cún）儲、搬運、加（jiā）工等全過程的自動化。
通信（xìn）模式
有線通信模式：AGV小車通過電纜或光纜與中央控製器或其他設備進行通信，具有通信穩定、抗幹擾能力強等優點，但布線成（chéng）本較高，且限製（zhì）了AGV小車的移動範圍。
無線通信（xìn）模式（shì）：AGV小車采用無線通信技術（如Wi-Fi、藍牙、ZigBee等）與外界進行通信，具有靈活性高、便於擴展等優點，但存在信（xìn）號幹擾、通信穩定性等問題。
混合通信模式：在一些複雜的應用（yòng）場景中，同（tóng）時采用有線（xiàn）和無線通信方式，以充分發揮兩者的優勢（shì），確保係統的通信可靠性和穩定性。
