AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統的軟件部分通常包括以下幾個主要模塊（kuài）：
1. 調度管（guǎn）理係統
調度管理係統（tǒng）是AGV控製係統的核心（xīn），主要負責多台AGV的任務分配、車輛調度（dù）管理、交通管理和通訊管理等功能。它類似於計算機的操作係統，提供AGV控製程序的解釋執行環境，根據任務的優先級和啟動時間進行任務（wù）的調度管理（lǐ）。
2. 車載控製係統
車載控製（zhì）係統是AGV單（dān）機（jī）控製係統，在收到上位係統的指令後，負責AGV的導航、導引、路徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等功能。它（tā）通過設備上配置的導航設備測量並計算所在坐標的位置，並根據當前位置、預先設置（zhì）的軌（guǐ）跡結果和路徑信息，通過伺服控製器控製車（chē）輛運行。
3. 自動導引係（xì）統
自動導引係統（tǒng）是指AGV根據路徑偏移量來控製（zhì）速度和（hé）轉向的角度，進而保證AGV精確行駛到目標點的過（guò）程。導航導引係統還能夠通過多（duō）種傳感器識別環境信息，比如道路邊界、地麵情況、障礙物等，AGV通過（guò）環境感知確定前進方向和相對位置，對動（dòng）態障礙物進行預判，為局部路徑規劃提供依（yī）據。
4. 路徑規劃模塊
路徑規劃模塊負責根據AGV的當前位置和目標位置，以及環境信（xìn）息，計算出一條最優（yōu）的（de）路徑。這通常涉及到複雜的算法，如A*算法、Dijkstra算法、遺（yí）傳算法等，以確保AGV能夠高效、安全地到達（dá）目的地（dì）。
5. 傳（chuán）感器數據處理（lǐ）模塊
傳感器數據（jù）處理模塊（kuài）負責接收和處（chù）理來自各種傳感器（如激（jī）光雷達、超聲波（bō）傳感器、視覺傳感器等）的（de）數（shù）據，將（jiāng）這些數據轉化為AGV可以理（lǐ）解的信息，如障（zhàng）礙物（wù）的位置、道路的邊界等。
6. 通信模塊
通信模塊負（fù）責AGV與其他設備（如上位機、其他AGV等）之間的通信。它確保了指令（lìng）的準確傳輸和數據的實時更新，通常支（zhī）持多種通信協（xié）議，如Wi-Fi、藍牙、以太網等。
7. 電源管理係統
電源管理係統負責管（guǎn）理AGV的電力係統，監測（cè）電池狀態、控製電池充（chōng）電（diàn）、提供電源保護等功能（néng），確保AGV的持續運行。
8. 人機界麵
人機界麵用於（yú）與AGV進行（háng）交互和監控（kòng），可以實現（xiàn）遠（yuǎn）程監控、任務設（shè）置、故障診斷等功能。通常包括計算（suàn）機軟（ruǎn）件和移動應用程序（xù），使操作人員能夠方便地（dì）控（kòng）製和管理AGV。
9. 數據庫管理軟（ruǎn）件
數據庫管理軟件用（yòng）於存儲和管理AGV的相關數據，包括任務記錄、運行日誌（zhì）、傳感器數據等，以便於後續的分析和優化（huà）。
10. 管理（lǐ）軟件
管理軟（ruǎn）件用（yòng）於管理（lǐ）AGV的配置和設置（zhì），包括參數設置、係統更新、維（wéi）護保養等功能，確（què）保AGV係統的正常運行和性能優化。
這些模塊協（xié）同工作，使得AGV能夠在複雜的環境中自主導（dǎo）航、避障、執行任務，並且能夠與其他設備和係統進（jìn）行有效的通信和協作。
