在（zài）協作機（jī）器人（rén）係統中，安全控製策略是確保人機協作過程中人員安全的關鍵。以下是一些常見的安全控製策略例子：
1. 速度和距離監控
協作機器人（rén）可以通過傳（chuán）感（gǎn）器監控自（zì）身與人（rén）類操作員或其他物體的距離，並根據距離調整運動（dòng）速（sù）度。例如，當（dāng）操作員接近（jìn）機器人時，機器人會自（zì）動降低速度或停止運（yùn）動，以避免碰撞。
2. 行為預測
通過對（duì）操作員的行為進行實時檢測和分析，預測其下一步動（dòng）作，從而避免潛在的碰撞。例如，基於機器學習的算法可以預測操作員的運動軌跡，使（shǐ）機（jī）器人提前做出相應的調整。
3. 碰撞處理（lǐ）
在（zài）不可避免的碰撞情（qíng）況下，機器人（rén）需要采取措施減（jiǎn）少碰撞的（de）衝擊和傷害。這可以通過機（jī）器人本體的傳感器檢測碰撞力的大小和方向，並采取相應的控製策略，如降低機器人的運動速度或停止運動。
4. 功率和力的（de）限製
協（xié）作機（jī）器人可以通過限製自身的功率和施加的力，確保在與人類接觸（chù）時不會造成傷害。例（lì）如，ISO/TS 15066標準定義了人機協作時的功率和力的限製，以確保人體產生的疼痛感低於可（kě）承受的閾值。
5. 安全監控靜止
機器人在與操（cāo）作員同時處於（yú）協作工作（zuò）區時會（huì）停（tíng）止運動，一旦人（rén）員離開協作工作區，機器人就（jiù）可以恢複操作。這種策略適用於人與機器人之（zhī）間的（de）偶然互動場景。
6. 手動引導
操作員可以通過位（wèi）於末端執行器附近並配（pèi）有啟用裝置和緊急（jí）停止裝置的操縱杆型控件來引導機器人。這種（zhǒng）策略取代了傳統且複雜（zá）的機器人示教，同（tóng）時手動降低安全（quán）速度功能可將機器人（rén）速度限製在（zài）安全範圍內。
7. 安全（quán）區域劃分
通過設置安全區域，確保（bǎo）機器人在（zài）特定（dìng）區域（yù）內的運動不會對人員造成傷害。例如，在機器人工作區域周圍設置光幕或激光掃描儀，當人員進入安（ān）全區域時，機器人會（huì）停止運動。
這些安全控製（zhì）策略的實施，可以有（yǒu）效（xiào）提高協作機器人係統的安全性和可（kě）靠性，促（cù）進人機協作的廣泛應用。
