在AGV係統遇到未（wèi）知障礙時，保證其安（ān）全性是至關重要的（de）。以下是一些常見的（de）方（fāng）法和技術（shù），可以用來確保AGV係統在遇到未知（zhī）障礙時的安全性：
1. 傳感器融合技術（shù）
AGV係統通常配備多種傳感器，如激光雷達、視覺傳感（gǎn）器、超聲波傳感（gǎn）器和紅外傳感器等（děng）。通過傳感器融合技術，可以結合不同傳感器的數據，減少單一傳感器的局限性，提高障礙物檢測的準確性和可（kě）靠性。
2. 實時（shí）避障算法
AGV係統使用各種避障算法，如動態窗（chuāng）口算（suàn）法、人（rén）工勢場法、A*算法（fǎ）等，這些算法（fǎ）可以根據傳感器數據實時計算出最（zuì）佳的避障路徑。例（lì）如，動態（tài）窗口算法（fǎ）通過將輪式機器人的位置約束轉（zhuǎn）化為速度約（yuē）束，並根據約束進（jìn）行速度采樣，選取評分（fèn）最高的軌跡實現最優速度的（de）執行，從而實現實時（shí）避障。
3. 安全（quán）防護（hù）措施
AGV係統通常配（pèi）備安全防護裝置，如急停按鈕、安（ān）全觸邊或安全光幕等。這些裝置可以（yǐ）在（zài）緊急情況下迅速停止AGV的運行，防止碰撞和傷害。
4. 係統冗餘設計
為了提高係統的（de）可靠（kào）性，AGV係統可以采用冗餘設計（jì），例如，使用多個傳感器進行環境感知，或者設計備份的控製係統，以便在主係統（tǒng）出現故障時能夠無縫切換到備（bèi）用係統。
5. 遠程監控和幹預
AGV係統（tǒng）可以配備遠程監控係統，允許操作員在遠程監控AGV的運行（háng）狀態，並在必要時進行人工幹預，以避免碰撞或其他（tā）安全（quán）事故。
6. 安全標準（zhǔn）和認證
AGV係統的設計和（hé）運行應符合相關的安全標準和認證，如ISO 3691-4等，這些標準和認證確保了AGV係統在設計、製造和運（yùn）行過程中的安全性。
7. 係統測試（shì）和（hé）驗證（zhèng）
在部（bù）署AGV係統之前，應進行充分的測試和驗證，包括模擬各種可能的場景和故障情況，以確保係統在實（shí）際運行中的安全性。
8. 人（rén）員培訓
對AGV係統的操作人員（yuán）進行充分的培訓，使他們能夠正確地操（cāo）作和維護AGV係統，避免因誤操（cāo）作或不當使（shǐ）用導致的安全問題（tí）。
通過綜合運用上述方法和技術，可以（yǐ）有效地保（bǎo）證AGV係統在遇到未知（zhī）障礙時（shí）的安全性，保護人員和設備的安（ān）全。
