在AGV（自動導引車）和（hé）堆（duī）垛機通訊時，如果遇到障礙物（wù），通常會采取以下措施：
1. 障礙物檢測
AGV和堆垛機通常配備多種傳感器來檢（jiǎn）測障礙物，如激光掃描儀、紅外傳感器、超（chāo）聲波傳感器和視覺相機等。這些（xiē）傳（chuán）感器（qì）可以實（shí）時感知周圍環境，當檢測到障礙物時，會將信息反饋給AGV或（huò）堆垛（duǒ）機的控製係統。
2. 避障（zhàng）策略
AGV和堆垛機的控製係統會根據障礙物的位置和運動狀態，采取不同的避障策略。例如，對（duì）於靜態障（zhàng）礙物，AGV或（huò）堆垛機（jī）可能（néng）會重新規（guī）劃路徑，繞過障（zhàng）礙物；對於動態障礙物，如人員或其他移動設備，它們可能會減速、停止或調整方向，以避（bì）免碰撞。
3. 通（tōng）訊調整
當遇到障（zhàng）礙物時，AGV和堆垛機之間的通訊可能需要進行調整。例如，它們可能會通過無線通訊係統（tǒng）發（fā）送信（xìn）號，告（gào）知對方自己的位置和狀態變化，以便協調行動，避免碰撞。
4. 路（lù）徑重（chóng）新規劃
AGV和堆（duī）垛機的控製係統會根據（jù）實（shí）時的環境信（xìn）息，重新計算最佳路徑（jìng），以避開障礙（ài）物，並確保任務的順利完成。這可能涉及到複雜（zá）的算法，如A*搜索或（huò）Dijkstra算法，以及（jí）動態窗口法等概率避障算法。
5. 速（sù）度調整
在某（mǒu）些情況下，AGV或堆垛（duǒ）機可能（néng）隻需要調整速度，就可以安全地避開障礙物。例如，當它們接近其（qí）他設備或人員時，可以降低（dī）速度，以確保安（ān）全通過。
6. 安全機製
為了確保安全（quán），AGV和堆垛機通常配備了多重安全機製，如緊急停止按鈕、安全（quán）光幕（mù）等。當檢測到無法（fǎ）避免的碰撞風（fēng）險時，這些安全機製會被觸發，立即停止設備的運行，以避免事故的發生。
綜上所述，AGV和堆垛機在通訊時遇到障礙物，會通過傳感器檢測、避障策略、通訊調（diào）整、路徑重新（xīn）規劃、速度調整和安全機（jī）製等多種方式來確保安全（quán）運（yùn）行（háng）。
