激光導航AGV及其調度係統概述（shù）

激光導航AGV的定義（yì）與工作原理

激光導航AGV（Automated Guided Vehicle）是一種利用激（jī）光雷達作為傳（chuán）感器探測外界（jiè）環境，從而（ér）進行導航和定位的自（zì）動（dòng）化搬運設（shè）備。激光導航AGV在現代（dài）製造企業物流（liú）係統中扮演著重要角色，主要用於搬運各種物料，提高係統的靈活性、集成性和效率。

激光導航AGV的（de）工作原理

激光導航AGV通過發射激光束並接收反射回來（lái）的光束，感知周圍環境並計算距（jù）離，以得（dé）到周圍環境的3D點雲地圖。在地圖構建完成後，激光（guāng）控製器對所獲取的輪（lún）廓信（xìn）息進行處理（lǐ），同（tóng）時得到AGV的（de）位置和姿態信息，再以此控製AGV的行駛方向、速度、姿（zī）態等，結（jié）合路徑規劃算法自動（dòng）引導AGV行駛。

激光導航（háng）AGV的導航方式

激光導航AGV的導航方（fāng）式主要分為基於反射標記的激光導航、基於外部（bù）自然環（huán）境的激光導航以及（jí）基於反射標記和自然環境的複合激光導（dǎo）航。

基於反（fǎn）射標記的激光導航

該導航（háng）方法穩定可靠，定位精度高，算法複雜度低，對外界環境要求低，應用廣泛。

基於外部自然（rán）環境的激光導航

這（zhè）種導（dǎo）航也稱為自然導航，它（tā）以AGV激光雷達探測到的輪（lún）廓信息作為導航的參考。無需安裝激（jī）光反射標記，減少了AGV係統的安裝和調試時（shí）間，提高了AGV係統的靈活（huó）性。

基於反射標記和自然環境的複合激（jī）光（guāng）導航

複合導航一方麵（miàn）利用周圍的自然環境信息定位AGV，另（lìng）一方麵在環境識別性差或需要精準定位的平台區域布置反射標記，以解決自動導引車的實時定位問題。

激光導航AGV調度係統

係統組成（chéng）與功（gōng）能

激光導航AGV調度係統主要包括信息獲取模塊、優先級評估模塊、AGV優先調度選擇模塊和（hé）運輸路線選擇模塊。

信息（xī）獲取模塊

用於收到重要貨件發出（chū）的信號時，獲取所有AGV工作狀態數據（jù），包（bāo）括設備狀態數據（jù）、環境狀態數據以（yǐ）及（jí）路徑狀態數據。

優先級評估模塊

用（yòng）於將AGV工作狀態（tài）數據基於神經網絡建立AGV優先調度評（píng）估模型，生成AGV優先調度值。

AGV優先調度選擇模塊

用於（yú）根據AGV優先調度值（zhí），計算優先調度平均值，生成優先調度排序表，並根據優先調度排序表，控製AGV優先進行重要貨件的運（yùn）輸。

運輸路線選擇模塊

用於通過激光SLAM獲取環境地圖，基於A*路徑規劃算法獲取當前AGV的位置（zhì）到目標位置的最優路徑。

技術優勢與（yǔ）應用（yòng）場景

激光導航AGV調度係統通過調度（dù）技術，解決了AGV對重要優先級的任務無法及時調（diào）度的問題（tí）。該係統（tǒng）具有高度的可（kě）靠性和靈活性，能夠廣泛應用於製造業的各個領域，特別（bié）是在需要高效搬（bān）運和精準定位的應用場景中表現出色。

激光導航AGV的安裝要求

激光（guāng）導航AGV的（de）安裝位置和（hé）方式對其導航（háng）精度和穩定性有著重要影響。以下是一些關鍵的安裝要（yào）求：

減震支架的選擇

首先（xiān）根據雷達抗震（zhèn）動和衝擊（jī）能力，確定是否需要減震支架。

避障雷達的安裝角度（dù）

避障雷達要求水平朝上傾斜5度左右，以解（jiě）決高（gāo）反射物體的（de）探測。

測量雷達的安裝平麵

測量雷（léi）達要（yào）求安裝平麵盡可能（néng）與地（dì）麵（miàn）平行（háng），以提高普通（tōng）定位精度。

激光頭的最（zuì）佳安裝高度

激光頭安裝的位（wèi）置最好低於200mm的地方（fāng），約170mm高（gāo）度安裝位置最佳。

雷達布（bù）置策略

在雷達布置上麵，可以選擇車頭（tóu）中（zhōng）間位置、或者車的4個對角點。如果（guǒ）布置2個雷達在車（chē）對角，可以實現車身360度（dù）都被激光雷達探測（cè）到（dào），從而避障無死角。

水平調整（zhěng）的重要（yào）性

因為測量激光雷達（dá）的水平對於普（pǔ）通定位精（jīng）度有較大影響，所以（yǐ）對精度要求較（jiào）高（gāo）的場（chǎng）合，必（bì）須進行雷達（dá）的水平調整。

結（jié）論

激光導航AGV及其調度係統在現代製造業中發（fā）揮著重要作用，通過精確的定位和高效的調度，顯著提（tí）高了（le）物流係統的靈活性和效率。隨（suí）著技術的不斷進步和應（yīng）用場景的不斷拓展，激光導（dǎo）航AGV及其調度係統將（jiāng）繼續在（zài）未來的工業自動化（huà）中發揮更大的作用。