AGV（Automated Guided Vehicle）在智（zhì）能工廠裏的工作過（guò）程主要包括以下幾個環節：
任務分配與調度
任務觸發：當（dāng）生產（chǎn）線（xiàn）上的某個工（gōng）位需要原材料、零部件，或者倉庫需要進行貨物搬運時，相關的生產執行係統（MES）或倉庫管理（lǐ）係統（WMS）會監測到任務需求，並將任務（wù）信息發送給AGV小車調度係統。
任務分配（pèi）：AGV小車調度（dù）係統收到任務（wù）後，會根據一定的算法和規則，從眾（zhòng）多AGV小車中選擇最合適的（de）一輛來執行任務（wù）。選擇標（biāo）準通常包（bāo）括AGV小（xiǎo）車的當前位置、電量、負載情況（kuàng）、行駛速度、任務優先級等。例（lì）如，會優（yōu）先選擇距離任務點最近、電量充足且負載較（jiào）輕的AGV小車（chē），以確保任務（wù）能夠高效完成。
路徑規劃：調度係（xì）統為被選中的AGV小車規（guī）劃從當前位置到目標位置的最佳行駛路徑。路徑規劃需要考慮工廠內的（de）布局、障礙物、其他AGV小車的運行狀態（tài）等因素，以避免碰撞和交通堵塞。常見的路徑規劃算法有A*算法、Dijkstra算法等。
導航與行駛
導航方式：AGV小車根據調度係統規劃（huá）的路徑（jìng）進行導航行（háng）駛。常見的導航（háng）方式有激光導航、視覺導航、磁條導航、二維碼導（dǎo）航等。例如，激光導航的AGV小車通過激光雷達（dá）掃描周圍環境（jìng），獲取環境信息並（bìng）與預先存儲的地圖進行匹配，從而確（què）定自身位置和行駛方向；視覺導航的AGV小車則利用攝像頭拍攝周圍（wéi）環境（jìng）圖像（xiàng），通過圖像處理算法識別道路、障礙物和目標位置等信息，實（shí）現自主導航。
避障與安全：在行駛過程中，AGV小車會通過安裝在車身的（de）各種傳感器（如激光傳感器、超聲波傳感器、紅外（wài）傳感器等）實時感知周圍環境，檢測是否有障礙物。一旦發現障礙物，AGV小車會立即（jí）采取製動或避讓措施，如減（jiǎn）速、停止、改變行駛方向（xiàng）等（děng），以確保自身和周圍人員、設備的安全。
物料搬運與操作
物料裝載：當AGV小車到達物料存放點（如倉庫（kù）貨架、生產線工位等）時，會與相應的（de）設備或裝置進行對接，實現物料的自（zì）動（dòng）裝載。例如，在倉庫中，AGV小車可以與自動化立體倉庫的堆垛機或輸送機對接，接收貨（huò）物；在生產線上，AGV小（xiǎo）車可以與工（gōng）位旁的物料輸送裝置對接，獲取所需的零部件。
物料運輸：AGV小車按照規劃的路徑（jìng）將物料運輸到指定的目的地（dì）（如另一個倉庫、生產（chǎn）線的下一個工位等）。在運輸過程中（zhōng），AGV小車會保持穩定的行駛速度和方向，確保物料的安全運輸。
物料卸載：到達目的地後，AGV小（xiǎo）車會再次與目標設備或裝置進行對（duì）接，將物料卸載到指定位置。例（lì）如，在（zài）生產線上，AGV小車將（jiāng）零部件準（zhǔn）確地（dì）輸送到相應工位的加（jiā）工設備上；在倉庫中（zhōng），AGV小車將貨物放置到指定的貨架或貨位上（shàng）。
任務完成（chéng）與反饋
任務完成確認：AGV小車（chē）完成物料搬運（yùn）任務（wù）後，會向調度係統發送任（rèn）務完成信號，告知調度係（xì）統任務已經順利執行完畢。
狀態反饋與更新：同時，AGV小車還會將（jiāng）自（zì）身的當前狀態（如電量、位置、運行狀態（tài）等）反饋給（gěi）調度係統，以便調度係統能夠及時掌握AGV小車的情況，對後續（xù）任務進行合理調度和安排。例如，如果AGV小車電量不足，調度係統會安排其（qí）前往充（chōng）電區域充電；如果有新的任務需要執行，調度係統會根據AGV小車的當前位置和狀態，重新進行（háng）任務分配和路徑規劃。
