激光導航（háng）AGV及其調度係統概（gài）述
激光導航AGV的定義與（yǔ）工作原理
激光導航AGV（Automated Guided Vehicle）是一種利用激光雷達作為傳感器（qì）探測外界環境，從（cóng）而進行導航（háng）和定位（wèi）的自動化搬（bān）運設備。激（jī）光導航AGV在（zài）現代製造企業物（wù）流係統中扮演著重要角色，主要用於搬運（yùn）各種物料，提高係統的靈活性、集成性和效（xiào）率。
激光導航AGV的工作原理
激（jī）光導航（háng）AGV通過發射激光束並接（jiē）收反射回來的（de）光（guāng）束，感知周圍環境（jìng）並計算距離，以（yǐ）得到周圍環境的3D點（diǎn）雲地圖。在地圖構建完（wán）成（chéng）後（hòu），激光控製器對所獲取的輪廓信息進行處理，同時得到AGV的位置和姿態信息，再（zài）以此控製AGV的行（háng）駛方向、速度、姿態等，結（jié）合（hé）路徑規劃算法自動引導AGV行駛。
激（jī）光導航AGV的（de）導航方式
激光導航AGV的導（dǎo）航方（fāng）式主要分為基於反射（shè）標記的激光（guāng）導航、基於外部自然（rán）環境的激光導航以及基於反（fǎn）射標（biāo）記和自然環境的複合激光導航。
基（jī）於反射標記的激光導航
該導航方法穩定可靠，定位（wèi）精度高，算法複雜度低，對外界環境要求低（dī），應用廣（guǎng）泛。
基於（yú）外部自然環境的激光導航
這種導航也稱為自然導航，它以AGV激光雷（léi）達探測到的輪廓信（xìn）息作為導航的參考。無需安裝激光（guāng）反射標記，減少了AGV係統的安（ān）裝和調試時間，提高了AGV係統的靈活性。
基於反射標記和自然環境的複合激光導航
複合導航（háng）一方麵利用周圍的自然環境信息定位AGV，另一（yī）方麵在環境識別性（xìng）差或需要精準定位的平台區域布置反射標記，以解（jiě）決自動導引車的實時定位問題。
激光導航AGV調度係統
係統組成與功能
激光導航AGV調度係（xì）統主要包（bāo）括信息獲（huò）取模塊、優先級評估模塊、AGV優先調度選擇模塊和運輸路線選擇模塊。
信息獲取模塊
用於收到重要貨件發出的信號時，獲取所有AGV工作狀態數據（jù），包括設備狀態數（shù）據（jù）、環境狀態數據以及路徑狀態數據。
優先級評估模塊
用於將AGV工作狀態數據基於神經網絡建立AGV優先調度評（píng）估模型（xíng），生成AGV優先調度（dù）值。
AGV優先調度（dù）選擇模塊
用於根據AGV優先調度值，計算優先調度平均值，生成優（yōu）先調度排序表，並根據優先調度排序表，控製AGV優先進行（háng）重要（yào）貨件的運輸。
運輸路線選擇模塊
用於通過激光SLAM獲取環境（jìng）地圖，基於A*路徑規（guī）劃算法（fǎ）獲取當前AGV的位置到目標位置的最優路徑。
技術優勢（shì）與應用場景
激光導航AGV調度係統通過調度（dù）技術，解決了AGV對重要優先級的任務（wù）無法及（jí）時調度的問題。該係統（tǒng）具有高度的可靠性和靈活性，能夠廣泛應用於製造業的各個領域（yù），特別（bié）是在（zài）需要高效搬運和精準定位的應用場景中表現（xiàn）出色。
激光導航AGV的安裝要求
激光導航AGV的安裝位置和方式對其導航精度和穩定性有著重要影響。以下是一（yī）些關鍵的安裝要求：
減震支架（jià）的選擇
首（shǒu）先根據雷達抗震動和衝擊能力，確定是否需要減震支（zhī）架。
避（bì）障雷達的安（ān）裝角度
避（bì）障雷達要求水平（píng）朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測。
測量雷達的安（ān）裝平麵
測量雷達要求安裝平麵盡（jìn）可能與地麵平行，以提高普通定位精度。
激光頭的最佳安裝高度
激光頭安裝的位置最好低於200mm的地方，約170mm高度安裝位置最佳。
雷達布置策略（luè）
在（zài）雷達布置上麵，可以選擇車頭中間（jiān）位置、或者（zhě）車的4個對角點。如果布置2個雷達在車對角，可以實現車（chē）身360度都被激光雷達探（tàn）測到，從而（ér）避障無（wú）死角。
水平調整的重要性
因為測量激光雷達的水平對於普通定位（wèi）精度有較大影響，所以對精度要求較高的場合，必須進行雷達的水平調整。
結論
激（jī）光導航AGV及其調度係統在現（xiàn）代製造業中（zhōng）發揮著重要作用，通過精確的定位和高效的調度，顯著提（tí）高了物流係統的靈活性和效率。隨著技術的不斷進步和應用場景的不斷拓展，激光導航AGV及（jí）其調度係統將繼續在未來的工業自動化中發揮更大的作用。
