叉車式AGV自（zì）動充電的工作原理主要包括以下幾個方麵：
充電前準備
電量監測（cè）與判斷：叉（chā）車式AGV的車載控製器會實（shí）時讀取（qǔ）電池的（de）實際（jì）電（diàn）壓值，以此計算出當前電池電量的百分比，並將其顯示在人機操作界麵上。當電池電量低於設定的閾值（如20%）時，AGV小車會（huì）自動觸發充電程序；或者在20%≤電池電量≤40%且在設定時間內無任務安排時，AGV小車也會前往充電（diàn）區域進行（háng）自動充電。
路徑（jìng）規劃與導航：AGV小車會根據自（zì）身（shēn）的當前位置和充電站的位置信息，通過預設的（de）導航算法規劃出一條從當前位（wèi）置到充電站（zhàn）的最優路徑（jìng）。然後，AGV小車會按照規劃好的路徑行駛，在行駛過程中，它會通（tōng）過激光雷達、攝像頭（tóu）、傳感器等定位傳感（gǎn）器實時感知周圍環境，實現精準定位，確保沿著（zhe）正確（què）的路線前進（jìn）。
充電對接過程
接近充電（diàn）站：當AGV小車到達充電站附近時，它會利用自動導航係統和（hé）定位傳感器進行精確的位置（zhì）控製，使自身與充電站的充電設（shè）備對準。
機械對接：AGV小車通過調整（zhěng）自身的姿態和位置，使車體上的（de）充電（diàn）刷板與充（chōng）電樁（zhuāng）上的充電刷塊接觸，實現機（jī）械對接。在對接過程中，充電刷板與電池之間通過接觸器控製通斷，非（fēi）充電狀態下為斷路狀態（tài）。
充電過程
電壓檢測（cè）與充電啟動：當充電刷板與充電刷塊接觸後（hòu），充電回路閉合，充（chōng）電樁上的充電機開始進行電壓檢測（cè）。隻有（yǒu）當檢測到有電壓輸入時，充電機才會（huì）進行充（chōng）電（diàn）工（gōng）作，這樣可以避免因導電物體（tǐ）使充電回路閉合導致的短路風險。
充電參數調節（jiē）：充電機根據電池的類（lèi）型、當（dāng）前電量、溫度等信息，自動調節充電電流和電壓等參數，實現對電池的安全、高效充電。同時，充電管理係統會實（shí）時（shí）監控充電電流、電壓（yā）、電池溫度等（děng）參數，確保充電過程的安全和穩定。
充電過程管理：在充電過程中，AGV小車和充電站之間會通過（guò）通（tōng）信協（xié）議進行（háng）數據交換，以確保正確的充電參數被傳遞和執行。充電（diàn）站會對電池進行全麵的管理和監控，如監測電池的健康狀況、調整充電策略（luè）等。
充電完成
充電（diàn）結束判斷：當電池電量充滿或者達到設定的充電（diàn）上限時，充電機停止充電。同時，AGV小（xiǎo）車（chē）的車載控製器也會檢測到充電完成的信號。
脫離充電站：AGV小車車體上的充電刷板會與（yǔ）充電樁刷板脫（tuō）離，完成充電過程。然後，AGV小車會根據任務安排，重新（xīn）規劃路徑，前往下一個工作地點或者返回待命區等（děng）待新的任務指令。
