隨著國家提倡智能製造及智能物流發展，AGV小車普遍應用，越來越受（shòu）人們（men）的認可，那AGV主要核心是什麽？今天聯集AGV小編就（jiù）給（gěi）大家（jiā）深度分析下，希望能幫助大家（jiā）全麵了解些AGV小車！
AGV小車控製係統需解決的主要問題做了恰當的比喻：Where am I? （我在哪裏？）Where am I going?（我要去（qù）哪（nǎ）裏？） How can I get there?（我怎麽去？），這三個問題歸納起（qǐ）來分別就是AGV控製係統中的三個（gè）主要技術：AGV的導（dǎo）航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layout designing），AGV的（de）導引（yǐn）控製（Guidance）。
AGV小車控製係統分為地麵（上位）控製係統、車載（單機）控製（zhì）係（xì）統及導航（háng）/導引係統（tǒng），其中，地麵控製係統指AGV係統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充（chōng）電等功能；車載控製係統在收到上位係統的指令後，負責AGV的導航（háng）計算，導（dǎo）引實（shí）現，車輛行走，裝卸操作等功能（néng）；導航/導引係統為（wéi）AGV單機提供係（xì）統絕對或相對位置及（jí）航向。
AGV係（xì）統是一套複雜的（de）控（kòng）製係統（tǒng），加之不同項目對係統的要求不同，更增加（jiā）了係統的複雜性，因此（cǐ），係統在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、係（xì）統仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位係統提供了可靈活定義AGV係（xì）統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃（huá）或修改路徑或係統流程；而上位係統也提供了可供用戶（hù）定義不（bú）同AGV功（gōng）能的編程（chéng）語（yǔ）言。
1、地麵控製係統（tǒng）
AGVAGV小車地麵控製係統（Stationary System）即AGV上位控製係統，是AGV係統的核心。其主要功能是對AGV係統（AGVS）中的多台AGV單機進行（háng）任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
任務管理：任務管理類似（sì）計算機操作係統的進程管理，它提（tí）供對AGV地麵控（kòng）製程序的解釋執行環境；提供根（gēn）據任務優先級（jí）和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。
車輛管理：車輛管理是AGV管理的核（hé）心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走（zǒu）時間最短原則，計算AGV的最短行走路（lù）徑，並控製指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。
交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免（miǎn）車輛互相等（děng）待的死鎖方法和（hé）出現死（sǐ）鎖的解除方法；AGV的交通管理（lǐ）主要有行走段分配和死鎖報告功能。
通訊管理（lǐ）：通信（xìn）管理提供AGV地麵控（kòng）製係統與AGV單機、地麵（miàn）監控係統、地麵IO設備、車輛仿真係統及上（shàng）位計算機的通（tōng）信功能。和AGV間的通信使用無（wú）線電通信（xìn）方式，需要建立一個無線網絡，AGV隻和地麵係統進行雙向通信，AGV間不進行通（tōng）信，地麵控製係統采用輪詢方式和多台AGV通信；與地麵監控係統、車輛（liàng）仿真係統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
車輛驅動：AGV小（xiǎo）車小車驅動負責AGV狀態的采集，並向交（jiāo）通管理發（fā）出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。
2、車載控製係（xì）統（tǒng）
AGV車載控製係統（Onboard System），即AGV小車單機控製係統，在收到上位係統的指令後，負責AGV單機（jī）的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功（gōng）能。
導航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導航器件測量並計算出所在全局坐標中（zhōng）的位置和航（háng）向。
導（dǎo）引（Guidance）：AGV單機根據現在的位置、航向及（jí）預先設定的（de）理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度（dù）值即，AGV運動的命令值。
路徑選（xuǎn）擇（Searching）：AGV單機根據上位係統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑（jìng），並將結果報送上位控製係統，能否運（yùn）行由上位係統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑（jìng）是根據實際工作條件設計（jì）的，它有若（ruò）幹“段”（Segment）組（zǔ）成。每一“段”都指明了該段的（de）起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度（dù）和轉向等信息。
車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控製車輛運（yùn）行。
3、導（dǎo）航導引方式
AGV小車之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對（duì）其起到了至關重要的作用，隨著技術（shù）的發展，目前（qián）能夠用於AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：電磁導引、光學導引、激光導引、視覺導航（háng）、慣（guàn）性導航等方式。
直接（jiē）坐標（Cartesian Guidance）
用定位塊將AGV的行駛（shǐ）區域分成若幹坐標小（xiǎo）區域，通（tōng）過對小區域的計（jì）數實現導引，一般（bān）有（yǒu）光電式（將（jiāng）坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將（jiāng）坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分（fèn），通過電磁感應器（qì）件計數）兩種形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。缺點是地麵（miàn）測量安裝複雜，工（gōng）作量大，導引精度和（hé）定位（wèi）精度（dù）較低，且無法滿（mǎn）足複雜路徑的要求。
電磁導引（Wire Guidance）
電磁導引是較為傳統的導引方式之一（yī），目前仍（réng）被許多（duō）係統采用，它是在（zài）AGV小車（chē）的行駛（shǐ）路徑上埋設金（jīn）屬線，並在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實（shí）現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易汙染和破損，導引原理簡單而（ér）可靠，便於控製和通訊，對聲光無幹擾，製造成（chéng）本較低。缺點是路（lù）徑難以更（gèng）改擴展，對複雜路徑的（de）局（jú）限性大。
磁帶導引（Magnetic Tape Guidance）
與電磁導引相近，用在路麵上貼磁帶替代在（zài）地麵下埋設金（jīn）屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性（xìng）比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的幹擾，磁帶（dài）易受機械損傷，因此（cǐ）導引的可靠性受外界影響較大。
光（guāng）學導引（Optical Guidance）
在AGV小車的行駛路徑上塗（tú）漆或粘貼色（sè）帶，通過對攝像（xiàng）機采入的色（sè）帶圖象信號進行簡單處理（lǐ）而實現導引，其靈（líng）活性比較好，地麵路線設置簡單易行，但對色帶的汙（wū）染和機械磨損十分敏感，對環境要求過高，導引可靠（kào）性較差，精度較低（dī）。
激（jī）光（guāng）導航（Laser Navigation）
激光導（dǎo）引是（shì）在AGV行駛路徑（jìng）的周（zhōu）圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃（sǎo）描器（qì）發射激光束，同時采集由（yóu）反射板反（fǎn）射的激光束，來確定其當前的位置和航向，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導（dǎo）引。
此項技術（shù）最大的優點是，AGV定位精確；地麵無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合（hé）多種現場環境，它（tā）是目前國外許多AGV生產廠家優（yōu）先采用的先進導引方式；缺點是製造成本高，對環（huán）境要（yào）求較相對苛刻（外界光線，地麵要求，能見度要求等），不（bú）適合室外（尤其是（shì）易受雨、雪、霧的影響）。
慣性（xìng）導航（Inertial Navigation）
慣性導航是在AGV上安裝陀（tuó）螺儀，在（zài）行（háng）駛區域的地麵上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地（dì）麵定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而（ér）實現導引。
此項技術在軍方較早（zǎo）運用，其主要優點是技術先進（jìn），較之有線導引（yǐn），地麵處理工作量小，路徑靈活性強（qiáng）。其缺點是製造成本較高，導（dǎo）引的精（jīng）度（dù）和可靠性與陀螺（luó）儀的製造（zào）精度及其後續信號處理密（mì）切相關。
視覺導航（Visual Navigation ）
視覺導航是采用（yòng）CCD 攝（shè）像頭拍攝路麵（miàn）圖像，運用機器視覺等相關技術識別路徑，實現自動導航的一種新興導航方法。
GPS導航（Global Position System）
通（tōng）過（guò）衛星對非固（gù）定路麵係統（tǒng）中（zhōng）的控製對象進行（háng）跟（gēn）蹤和製導（dǎo），目前此項技術還在發展和完善，通常用於（yú）室外遠距離的跟蹤和製導，其精度取決於衛星在（zài）空中（zhōng）的固定精度和數（shù）量，以（yǐ）及控製對象周圍（wéi）環（huán）境等（děng）因（yīn）素。
