AGV小車（Automated Guided Vehicle）的輪式設計是其關鍵組成部分，直接影響AGV小車的運行性能（néng）、靈活性和適用場景。以（yǐ）下（xià）是幾（jǐ）種常見的AGV小車（chē）輪式設計及其（qí）特點：
單舵輪型
結構特點：通常為三輪車型，前部有一個鉸軸轉向車輪作為驅動輪，後兩個為從動輪。
優點：結構簡單，成本低，無需考慮電機配合問題。三輪結（jié）構抓地性好，對地表麵（miàn）要求（qiú）一般（bān），適用於廣泛的（de）環境和場合。
缺點：靈活性（xìng）較差，轉向存在轉彎（wān）半徑，能實（shí）現（xiàn）的動作相對（duì）簡單。
適用場景：適用於大噸位貨物搬運，如牽引（yǐn）式AGV小車、叉車式AGV小車在大噸（dūn）位貨（huò）物搬運場景中（zhōng）應用較多。
雙舵輪型
結構特點：車體前後各安裝（zhuāng）一個舵輪（lún）作為驅動輪，搭配左右兩側的從動輪。
優點（diǎn）：可以（yǐ）實現360°回轉功能和萬向橫移，靈活性高且具有精確的運（yùn）行精度。底部輪子較多，受（shòu）力更均衡，穩定性（xìng）比單舵輪型AGV更高（gāo）。
缺點：兩套（tào）舵輪成本較高，對電機的運動控製算法要求（qiú）較（jiào）高，且四輪或以（yǐ）上的車輪結構，容易導致一輪懸空而影響運行（háng），對地麵平整（zhěng）度要求嚴格。
適用（yòng）場景：適用於（yú）大噸位的物料搬運，如在汽車製（zhì）造工廠、停（tíng）車場等場景中，對搬運精度和靈活性要求較（jiào）高的場合。
差速輪型
結構特點：車體左右兩側安裝差速（sù）輪作（zuò）為驅動（dòng）輪，其他為隨動輪，驅動輪（lún）本身不能旋轉，靠內外驅動輪之間的速度差來實現（xiàn）轉向。
優點（diǎn）：靈（líng）活性高，可實現360°回轉，對電機和控製精度要求不高，成本相對低廉。
缺點：無法做（zuò）到萬向（xiàng）橫移，對地麵平（píng）整（zhěng）度要求苛（kē）刻，負重較輕，一般負載（zǎi）在1噸以下，無法適應精度要求過（guò）高的場合。
適用場景：適（shì）用於環境較好的電商、零售等倉（cāng）庫場景，如（rú）亞馬遜KIVA機器（qì）人（rén）就采（cǎi）用這種（zhǒng）轉向驅動方式。
麥克納姆輪型
結構特點：基於有許多位於機輪周邊的輪軸的中（zhōng）心輪原理，在輪轂（gū）上安裝斜向輥子，通過協同（tóng）運動實現移動或旋轉。
優點：具有10噸以上的（de）載重能力，靈活性高，可實現360°回（huí）轉功能和萬向橫移，更適合在高精度要求（qiú）及有（yǒu）限空間內的運動。
缺點：成（chéng）本相對較高，結構形式相對複雜，對（duì）控製、製造、地麵等的要求（qiú）較高。
適用場景：適用於（yú）飛機、高鐵等生（shēng）產製造場景、戶外機器（qì）人運輸場景等（děng）對（duì）載重和靈活性要求（qiú）都很高的場合。
特（tè）殊設計
變長連杆的雙曲柄轉向係統：為解決前輪（lún）導向AGV小車的車輪側滑問題，基於（yú）Ackermann轉向原理設計，通過推導轉向動（dòng）力學（xué）模型，建立考慮轉向阻力矩的左、右前輪轉向角閉環（huán）控製模型，提出左、右前輪轉向PID同步控製算法，利用Matlab仿真轉向控製模型的動態響應，獲得相（xiàng）關控製參數，實現滿足純滾動轉向原理的左、右前輪轉角實時同步控製及轉角信息采集。
四輪分段式（shì）底盤：前（qián）端（duān）由兩個驅動輪和一個萬向輪組成，後端與前端鉸接，後端有一個萬（wàn）向輪。其特（tè）點是隨著負（fù）載增加，驅動（dòng）輪壓力也增加，保證驅（qū）動輪有足夠附著力、占用（yòng）空間（jiān）小；兩個萬向輪在靠近AGV小車中心線的兩側布置，減小偏心力和負載扭矩，增加車體穩定性（xìng）；驅（qū）動電機產生的力直接作用（yòng）在地麵，減（jiǎn）小能（néng）量（liàng）損耗，提高機械效率。
