近些年，隨著（zhe）無人化、智能化、自動化等概（gài）念在各行各業中興起，越來越多的智能化裝備開始投入實際使（shǐ）用。AGV小車作（zuò）為智能化物流（liú）倉儲不可或缺的工具，在各行各業得到了廣泛的應用（yòng），市場（chǎng）需求呈現出（chū）井噴式增長。
伴隨著AGV小車廣泛（fàn）應用，AGV技術的認識普及尤（yóu）為重（chóng）要，AGV導航技術作為AGV關鍵技術之一，是AGV設（shè）計、選（xuǎn）型選（xuǎn）購評估重要指標之一。下麵就由聯集AGV小編為大家梳理、且全麵分析AGV各導航技術的原理及優勢，劣勢及對比等：
首先讓香蕉直播來認識（shí）什麽是AGV?AGV是（shì）Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導引車”，是指裝備有電磁或（huò）光學（xué）等自動導引裝置，能夠（gòu）沿規定的導引路徑行（háng）駛，具有安全保護（hù）以及各種移載功能的運輸車。AGV是現代工（gōng）業自動化物流係統中的關鍵設備之一，它（tā）是以電池為動力，裝備有電磁或光學等自動導（dǎo）航裝置，能夠獨立自動尋址，並通過計算機係統控製，完成無人（rén）駕（jià）駛的搬運作業的設備。
目前，市麵上AGV導航（háng）技術包括有磁導航、磁條導航、視覺V-SLAM導航、激光SLAM導航（háng）、激光導航、二維碼導航等。使用不同的信號反饋來（lái）定位AGV在整個係（xì）統中的位（wèi）置以進行搬運作（zuò）業。導航技（jì）術負責AGV在係統中（zhōng）的定位，AGV車輛間的交通流控製（zhì）算法是導航核心技術難點。
1.電磁導航AGV
通（tōng）過在AGV的行駛路徑上埋設（shè）金屬導線，並加載低頻、低壓電流（liú），使導線周圍產生磁場，AGV上（shàng）的感（gǎn）應線圈通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤，實現AGV的導引。
電磁導航（háng）的優點：
導（dǎo）引線隱蔽，不易汙（wū）染和破損（sǔn）；
導引原理（lǐ）簡單（dān）而可靠，便於控製（zhì）通訊；
對（duì）聲光無幹（gàn）擾，投資成（chéng）本低；
電磁導航缺點：
改（gǎi）變或擴充（chōng）路徑（jìng）較（jiào）麻煩，導引線鋪設相對困難。
在AGV行駛路徑的路麵上貼磁條，通過磁條感應信號實現導引。
磁條導航優點：
AGV定（dìng）位精確，路（lù）徑的鋪設、變更或（huò）擴充相（xiàng）對（duì）電磁導航（háng）較容易，磁條成本較低。
磁條（tiáo）導航缺點：
磁條容易破損，需要定期維護，路徑變更需要重新鋪設磁帶，AGV隻能（néng）按磁條行（háng）走，無法實現智能避讓或通過控（kòng）製係統實時（shí）更改任務。
與磁條導航原理相近（jìn）的導引方式（shì）還有磁釘導航和色帶導航。磁釘導航是在地麵鋪設磁釘，優點是隱蔽（bì）性好、抗幹擾性強、耐磨損、抗酸（suān）堿（jiǎn）；缺點是容易受鐵磁物質影響，更改路（lù）徑施工量（liàng）大，容（róng）易（yì）對地麵造成損害，一般僅在碼（mǎ）頭應用（yòng）較多。色帶導引是在地麵粘貼色帶或（huò）塗漆，通過車載的光學傳感器采集圖像信號識別來實現導引，由於色帶容易（yì）受到汙染和破壞，對環境要（yào）求高，定位精度較低，所以應用也十（shí）分有限。
二維碼導航的原理是AGV通過攝像頭掃描地麵鋪設的二維碼，通過解析二維碼信息獲取當前的位置信息。二維碼導航通常（cháng）與（yǔ）慣性導航相結合，實現精準定位（wèi）。
二維碼導航優點（diǎn）：
定位（wèi）精確，小巧靈活，鋪（pù）設、改變路徑也較容易，便於控（kòng）製通訊，對聲光無幹擾。
二維碼導航缺點：
路徑（jìng）需要定期維護，如果場地複雜，則（zé）需要頻（pín）繁（fán）更換二維碼，對陀（tuó）螺（luó）儀的精（jīng）度及（jí）使用壽命要求嚴格，另外對場地平整度有一定要求，價格相對較高。
4.慣性導航（háng）AGV
通過陀螺（luó）儀（yí）和加（jiā）速度計的測量數據，可以確定運載體在慣性參考坐（zuò）標係（xì）中的運動，同時經過積（jī）分和運算（suàn）得到速度和位置，得出運載體在慣性參考坐標係中的位置
慣（guàn）性導航優（yōu）點
成本低，短時間定位精度較高
慣（guàn）性導航缺點
誤差累計大，無（wú）法自我消（xiāo）除
激光掃描（miáo）儀（yí）采集由自然環境（牆（qiáng）壁、柱（zhù）子（zǐ）以及其它固定物（wù）體（tǐ））反射的激光束，來確定其
當前的位（wèi）置和方向
激光SLAM導航優點
星裝成本低；
行走路徑靈活；
激光SLAM導航缺點
成本高；
對環境要求較相對苛刻；
AGV三大主流導航（háng）技術對比表：
對比項 磁條（tiáo） 二維碼（mǎ） 激光SLAM 導航方式 識別磁條物理位置信號 無碼（mǎ）區：慣性導航（裏程計+陀螺儀）； 有碼區：視覺（二（èr）維碼（mǎ））+慣導 激光雷達+慣性導航 定位精度 ±10--20mm ±5--10mm ±5—20mm 穩定性 中 高 高 硬件成本 低 中（避（bì）障激光+相機） 較高（激光雷達（含避障（zhàng））） 維護成本 高（磁條更換） 低（二維碼更換） 低 施工難度 高（貼磁條） 中（貼二維碼） 低（無需貼碼） 美觀度 低（黑色磁條影響現場外觀） 中（二維碼小，影響小） 高（無二維碼\磁條） 柔性 磁導（dǎo）需重新粘貼磁條，定製指令卡 在RCS係統中進行調整，地麵重（chóng）新粘貼二維（wéi）碼 在RCS係統中進行調整，需要重新建地圖 環境適應（yīng）性（xìng） 車輛碾壓易損壞 二維碼材質可根據運行環境（jìng）選擇 對（duì）環境（jìng）要求較相對較高，戶外場地不能（néng）使用、 玻璃環境、地（dì）麵布局等影響（xiǎng）較大（dà） 適宜應用場景 單線有序搬運（yùn） 多分（fèn）支、多環路、有（yǒu）交通規劃的複雜路 徑，多變流（liú）程，較高的定位精度及接駁需求 多分支、多環路、有交通規（guī）劃的複雜徑， 多變（biàn）流程（chéng），較（jiào）高（gāo）的定位精（jīng）度及接（jiē）駁需求 中央調度 無/弱 對任務分配及交通規劃 對任務分（fèn）配及交通規劃 與上層業務係 統的交互 無/傻瓜式搬運 接收上層業務係統的控製指（zhǐ）令 接收上層業務（wù）係統（tǒng）的控製指令（lìng）
深圳聯集智能是一家集軟硬件一體，研發，生產製造和落地應用的AGV移動機器企業，目前，公司產品有（yǒu）磁條導航AGV、二維碼導航AGV、激光導航AGV等，及潛伏式、牽（qiān）引式、倉儲式、背負式、舉升式、叉（chā）車等服務（wù）功能型的AGV小車，產品豐（fēng）富，滿足不同客戶需求，能為客戶提供全麵AGV應用方案，可定（dìng）製化。
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